[发明专利]一种三维重建方法、装置及设备

摘要

一种三维重建方法包括：旋转支架，通过所述全景相机采集包括标定板和激光线的图像；根据所采集的包括标定板的图像，获取所述相机的标定参数；根据所述标定参数，将相机获取的图像转换为经纬度图像；根据激光线，计算左右两个图像的视差；根据所述视差和所述标定参数，获取图像中的激光线中激光点的三维坐标；根据三维坐标构成三维稀疏点云以生成三维模型。由于采用全景的相机，可以扩大相机视场，大大的减少了扫描的次数，降低了操作的复杂性，提高了重建效率；使用激光线作为图像特征，特征提取速度快，匹配精度高，运算速度快，并且无需精密昂贵的激光扫描仪、传感器、高分辨率工业相机等，更有利于节约成本。

主权项

1.一种三维重建方法，其特征在于，所述三维重建方法基于双线结构光三维扫描装置，所述双线结构光三维扫描装置包括支架，固定在所述支架上的两个全景的相机，以及固定在所述支架上且处于两个相机中间位置的两个一字激光发射器，所述三维重建方法包括：旋转支架，通过所述全景相机采集包括标定板和所述一字激光发射器发射的激光线的图像；根据所采集的包括标定板的图像，获取所述相机的标定参数；根据所述相机的标定参数，将相机获取的图像转换为经纬度图像；根据所述经纬度图像中的激光线，计算左右两个图像的视差；根据所述视差和所述标定参数，获取图像中的激光线中激光点的三维坐标；根据所获取的激光点的三维坐标构成三维稀疏点云，根据所述三维稀疏点云生成三维模型。