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[发明专利]基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质-CN202110627048.5在审
发明人：谭黎敏;孙作雷;杨骋;饶兵兵 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明提供了基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：将激光坐标系的激光点云转换到激光地面坐标系中；获得激光地面坐标系中的激光点云中每个激光点投影到地面的投影点，将投影点以原点为圆点基于地面等分为N份扇区域，对于每一份扇区域中的投影点对应的激光点进行分组；对于每一组激光点根据距离进行排序，依次遍历所有激光点，满足当前激光点与前一个激光点的间距以及当前激光点与属于地面点的前一个激光点的高度差均小于预设阈值时，当前激光点为地面激光点；获得地面点集合，并自激光点云中去除地面点集合的激光点。本发明能够有效过滤地面的激光点，提升检测准确性。
基于激光雷达地面过滤方法系统设备存储介质

[发明专利]激光点云文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111055868.8在审
发明人：刘审川;杜萍;史皓天;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种激光点云文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：调整第一激光点云在初始激光点云文件中的位置，使得调整后的第一激光点云的底面位于初始激光点云文件的地面上，且未被前景激光点云遮挡，且与初始激光点云文件中的非地面激光点云不冲突；通过移除调整后的第一激光点云中遮挡背景激光点云的数据点，生成新的激光点云文件。本公开通过不断调整第一激光点云在初始激光点云文件中的位置，使得调整后的第一激光点云与非地面激光点云不冲突，且不被前景激光点云遮挡，通过删除某些数据点保证背景激光点云不被遮挡，增加了新的激光点云文件的复杂性，提高了所训练的激光检测模型的准确性。
激光文件生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质-CN202210125265.9在审
发明人：缪钟灵;梁作贤;张凯 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质，其方法包括：获取第一激光点云集和图像数据；对第一激光点云集进行坐标系转化，得到第二激光点云集；去掉第二激光点云集中处于z坐标轴负极的激光点，得到处于z坐标轴正极的第三激光点云集；将第三激光点云集投影至图像数据的平面上，形成第四激光点云集；利用插值法计算第四激光点云集中每个激光点的颜色信息，将第四激光点云集与第三激光点云集进行比对，剔除第三激光点云集中没有颜色的激光点，得到第五激光点云集；对第五激光点云集进行坐标系转化，得到彩色激光点云集。本发明能够在室外环境生成彩色点云，且能够有效提高彩色点云的生成效果。
基于双线性插值彩色生成方法装置存储介质

[发明专利]机器人定位方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202210327940.6在审
发明人：陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：所述方法包括：确定机器人定位使用的待匹配激光点云对；待匹配激光点云对中每对待匹配激光点包括机器人周围的当前激光点与从激光点云地图中选取的当前激光点对应的近邻激光点，确定待匹配激光点云中待匹配激光点的特征值；待匹配激光点的特征值基于待匹配激光点周围预设范围内的激光点的属性进行确定；依据每对待匹配激光点的特征值控制待匹配激光点云对进行点云匹配，来实时更新确定机器人位置与姿态。采用本方案引入激光点云特征值对激光点云匹配过程进行自适应控制调整，通过提出采用特征值进行自适应的高精度定位方法，很大程度上解决由于激光点云的误匹配导致的定位不准确问题。
机器人定位方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种数据处理方法、装置及存储介质-CN202211295740.3在审
发明人：万耀中;廖文伟;杨泽贤 -专利权人：中移（杭州）信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法、装置及存储介质，方法包括：利用激光雷达采集一帧激光点云数据，并对激光点云数据进行修正，得到修正激光点云数据；对修正激光点云数据包括的激光点云进行直线检测，得到修正激光点云数据包括的每个激光点云对应的直线；针对修正激光点云数据包括的每个激光点云，根据与对应的直线的距离设置对应的权重；利用点到线最近迭代算法，基于修正激光点云数据，以及修正激光点云数据包括的每个激光点云的权重，确定激光雷达的定位信息和实际激光点云数据
一种数据处理方法装置存储介质

[发明专利]激光雷达定位方法及其相关装置-CN202010561444.8在审
发明人：石鹏;林辉;卢维;殷俊 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供激光雷达定位方法及其相关装置。该激光雷达定位方法包括：估计激光雷达的预测位姿；基于预测位姿和获取到的当前帧激光点云数据确定当前帧激光点云数据中各个激光点的第一坐标；基于第一坐标筛除匹配程度差的激光点，得到第一激光点集合；基于预测位姿将第一激光点集合与栅格地图进行匹配，以得到第一激光点集合中激光点的第二坐标；基于第二坐标筛除匹配程度差的激光点，得到第二激光点集合；将第二激光点集合与地图进行匹配，以确定激光雷达的最终位姿。本申请的方法可以去除干扰点，以提高激光雷达的定位的准确性。
激光雷达定位方法及其相关装置

[实用新型]一种点激光仪对准装置及点激光仪对准装置收纳盒-CN202022240669.1有效
发明人：成坤;权立春;李雷;冯野 -专利权人：广东恒沃技术有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光对准技术领域，尤其涉及一种点激光仪对准装置及点激光仪对准装置收纳盒，点激光仪对准装置包括点激光发射装置、点激光接收装置和套接件，其中点激光发射装置固定在基准位置，用于发射出激光，点激光接收装置与点激光发射装置间隔相对设置，用于接收点激光发射装置发出的激光，套接件套设在点激光接收装置上，沿套接件的长度方向于套接件上开设有通孔，点激光发射装置发出的激光通过通孔之后被点激光接收装置接收，增加了套接件后的点激光接收装置，当激光入射存在角度偏离时，激光会照在套接件的通孔的孔壁上，只有对准达到精度要求时，激光接收装置才会接收到激光信号，通过上述方式，提高了对准的精确性。
一种激光对准装置收纳

[发明专利]一种适用于双面PERC电池背面激光开槽的方法-CN201910220227.X有效
发明人：张金花;费存勇;赵福祥;崔钟亨;李懋鸿 -专利权人：韩华新能源（启东）有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： H01L31/0216 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于双面PERC电池背面激光开槽的方法，所述方法为在激光开槽步骤中根据不同延展腐蚀性的铝浆来设置激光参数，使得激光图形与所述铝浆相匹配；所述激光参数包括激光速度、激光功率百分比和激光频率，所述激光图形包括激光点与激光点之间的点间距呈相离、相切或相交；延展腐蚀性强的铝浆匹配激光点与激光点之间的点间距呈相离的激光图形；延展腐蚀性中的铝浆匹配激光点与激光点之间的点间距呈相切的激光图形；延展腐蚀性弱的铝浆匹配激光点与激光点之间的点间距呈相交的激光图形本发明的方法，其可以根据不同铝浆的延展腐蚀性能，匹配不同的激光开槽工艺，发挥浆料的最优性能，提高双面PERC电池效率。
一种适用于双面 perc 电池背面激光开槽方法

[发明专利]基于港口场景地面特性的点云地面分割方法及相关设备-CN202211433465.7在审
发明人：张波;章嵘;饶兵兵 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于港口场景地面特性的点云地面分割方法及相关设备。方法包括：获取激光传感器采集的激光点云数据；在水平面方向上，将激光点云数据划分为多个栅格；对每个栅格中的激光点云数据执行地面激光点云数据识别步骤，地面激光点云数据识别步骤包括：对栅格中的激光点云数据进行平面拟合；响应于栅格中的激光点云数据拟合为平面，且符合地面特征，将栅格中拟合为平面的激光点云数据确定为地面激光点云数据；响应于栅格中的激光点云数据未拟合为平面，或者栅格中的激光点云数据不符合地面特征，调整栅格的尺寸，并再次对该栅格中激光点云数据执行地面激光点云数据识别步骤。本发明提高港口场景中的点云地面分割的准确性。
基于港口场景地面特性分割方法相关设备

[发明专利]激光点/区域检测方法和装置-CN201010193534.2有效
发明人：潘苹萍;李东来;于海龙;张文波 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2010-06-04 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：提供了一种激光点/区域检测方法和装置。该激光点/区域检测方法包括以下步骤：获取标准激光点/区域的特征值；从输入图像中产生候选的激光点/区域；计算每一候选的激光点/区域的特征值相对于标准激光点/区域的特征值的偏移值；以及确定具备最小特征偏移值的候选激光点/区域作为激光点/区域。本激光点/区域检测方法可以支持多类型激光点/区域检测，具有更好的环境适应性。
激光区域检测方法装置

[发明专利]位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211612389.6有效
发明人：熊伟成;高立旭;张亮 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：获取当前位置点对应的初始激光数据，所述初始激光数据为在所述当前位置点进行扫描得到的激光点集合；获取激光子图，并通过所述激光子图对所述初始激光数据进行补充得到当前位置激光数据，所述激光子图基于历史位置点对应的激光数据构建；根据所述当前位置激光数据确定闭环位置点，并确定所述当前位置点与所述闭环位置点之间的转换关系。通过历史位置点对应的激光数据构建激光子图，使得激光子图中能够包含已扫描到的所有激光点的信息，通过激光子图对初始激光数据进行补充，使得当前位置激光数据中包含当前位置点能够扫描到的所有激光点，进而实现准确的位置识别
位置识别方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种路面标记激光点云的获取方法及装置-CN201710835415.4有效
发明人：陈岳 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种路面标记激光点云的获取方法及装置，涉及电子地图技术领，主要目的在于高效的处理路面激光点云，准确的获取路面标记激光点云。主要技术方案包括：根据道路激光点云包括的激光点的高度，从所述道路激光点云中选取路面激光点云；根据所述路面激光点云包括的路面激光点的反射率分布，确定路面反射率和路面标记反射率；根据反射率在所述路面反射率和路面标记反射率之间的路面激光点的分布，确定反射率阈值；从所述路面激光点云中，选取反射率大于所述反射率阈值的路面激光点作为路面标记激光点。本发明主要用于路面标记激光点云获取的过程中。
一种路面标记激光获取方法装置

[发明专利]路沿检测方法、电子设备及自动行走设备-CN202210392802.6在审
发明人：成立明 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及自动行走技术领域，具体涉及路沿检测方法、电子设备及自动行走设备，该方法包括获取激光采集设备采集的待处理激光束点云；对所述待处理激光束点云进行有效性分析，确定目标激光束点云，所述目标激光束点云为射向行走面的激光束点云；基于所述目标激光束点云的每一圈点云中各个激光点的激光距离对应的变化方式，确定所述目标激光束点云中的路沿点，以确定所述行走面的路沿。先对待处理激光束点云进行有效性分析，去除待处理激光束点云中的无效激光点，该方法在不引入其他传感器的基础上，仅利用激光采集设备采集的待处理激光束点云即可实现路沿点的检测，在保证检测准确性的基础上，提高了检测效率
检测方法电子设备自动行走设备

[发明专利]应用于激光点云数据的运动补偿方法和装置-CN201610824411.1有效
发明人：冯凯文;陈卓;刘博聪;邓呈亮;梁艺冰;王海峰 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请公开了应用于激光点云数据的运动补偿方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取一帧激光点云的激光点云数据；将从一帧激光点云中选取出的起始激光点的采集时间作为目标时间；对选取出的起始激光点、结束激光点对应的坐标转换关系进行插值，得到其他激光点对应的坐标转换关系，将其他激光点的坐标转换到目标时间。实现了对每一帧激光点云数据的运动补偿时，仅需获取起始激光点和结束激光点两个激光点对应的坐标转换关系，对两个激光点对应的坐标转换关系进行插值，得到其他激光点对应的坐标转换关系，对每一帧激光点云数据进行运动补偿
应用于激光数据运动补偿方法装置

[发明专利]激光雷达的确定方法及调整设备-CN202110163735.6在审
发明人：邵唱;郭鹏;韩亮;赵家阳;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本公开提供激光雷达的确定方法及调整设备。包括：每隔指定时长，获取所述激光雷达发射激光后的点云数据；针对所述点云数据中任意一个激光点，若所述激光点的反射强度小于第一指定阈值，则将所述激光点进行过滤；根据过滤后的点云数据中各激光点的聚集程度以及各激光点的偏转角度，确定各所述第一激光反射装置对应的点云数据；根据各所述第一激光反射装置对应的点云数据中各激光点的总数量和/或各激光点的平均反射强度值，确定所述激光雷达的安装姿态是否需要进行调整。故此，通过根据各第一激光反射装置中各激光的总数量以及平均反射强度值确定出激光雷达的安装姿态是否需要进行调整，使得结果更加准确。
激光雷达确定方法调整设备

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