[发明专利]大型离合器盘总成装配机械手

摘要

本发明属于机械手领域，具体公开了大型离合器盘总成装配机械手，包括振动盘、移动机构、旋转机构、送料机构、铆钉定位部和控制机构，所述控制机构与移动机构、旋转机构和送料机构电连接。该机械手可以提高铆钉的装配效率。

主权项

1.大型离合器盘总成装配机械手，其特征在于：包括振动盘、移动机构、旋转机构、送料机构、铆钉定位部和控制机构，所述控制机构与移动机构、旋转机构和送料机构电连接；所述振动盘出料端与铆钉定位部连通，所述移动机构包括安装支架、滚珠丝杠结构和滑块；所述安装支架上端安装有第一步进电机，所述第一步进电机输出轴与滚珠丝杠结构连接，所述滚珠丝杠结构与滑块连接且滑块可沿滚珠丝杠结构滑动，所述滑块上设有滑台气缸，所述滑台气缸输出端设有安装架，所述安装架上设有脱料气缸，所述脱料气缸输出端连接有吸盘，所述吸盘可吸附铆钉定位部上的铆钉；所述旋转机构包括分度头、信号盘、定位盘、第二步进电机和固定工件的模具，所述第二步进电机输出轴与分度头连接，所述定位盘和信号盘均固定在分度头上端，所述定位盘可驱动模具转动；所述吸盘可移动到定位盘上方；所述送料机构包括工作台、托架、滑动块、弹簧和转角气缸，所述工作台上设有导轨和推进气缸，所述滑动块与导轨滑动连接，所述推进气缸活塞杆与滑动块固定连接，所述托架与滑动块固定连接，所述模具位于托架上端且与托架转动连接，所述托架和滑动块之间装有弹簧，所述转角气缸固定在工作台上且转角气缸的输出端位于托架上端。

2.根据权利要求1所述的大型离合器盘总成装配机械手，其特征在于：所述铆钉定位部包括铆钉箱，所述铆钉箱内设有滑槽，所述铆钉箱上端设有槽孔，所述槽孔与滑槽连通，所述槽孔位于振动盘出料端下方，所述槽孔包括掉落区和两个限位区，两个限位区分别位于掉落区两端且限位区的宽度小于掉落区的宽度。

3.根据权利要求2所述的大型离合器盘总成装配机械手，其特征在于：所述振动盘出料端设有出料槽，所述出料槽出料端位于槽孔上方，所述出料槽上方设有挡杆。

4.根据权利要求3所述的大型离合器盘总成装配机械手，其特征在于：还包括滑杆和斜块；所述滑槽相对的两个槽壁分别铰接有挡板，所述挡向下倾斜设置，所述挡板与槽壁铰接处设有扭簧，所述滑杆伸入槽壁内且与槽壁滑动连接，所述斜块与槽壁自由端连接，所述斜块位于挡板下方，所述滑杆侧部设有凸起，所述挡板的自由端位于凸起和斜块间。

5.根据权利要求1‑4任一项所述的大型离合器盘总成装配机械手，其特征在于：所述控制机构为PLC控制器。