[发明专利]大型离合器盘总成装配机械手

说明书

本发明属于机械手领域，具体公开了大型离合器盘总成装配机械手，包括振动盘、移动机构、旋转机构、送料机构、铆钉定位部和控制机构，所述控制机构与移动机构、旋转机构和送料机构电连接。该机械手可以提高铆钉的装配效率。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种大型离合器盘总成装配机械手。

背景技术

离合器是机械传动中的常用部件，可将传动系统随时分离或接合，常用于汽车生产中。将离合器安装于汽车发动机和变速箱之间的飞轮壳内，在汽车行驶过程中，驾驶员可根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱暂时分离和逐渐接合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力。在生产汽车离合器时需要对离合器的盘总成进行装配，传统的离合器的盘总成装配是由人手将十几片波形片和十几颗直径3-8mm的小铆钉放入离合器的组合件中进行铆接的，由于要装配的零件多，形体小，所以速度很慢，而且危险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种大型离合器盘总成装配机械手，该机械手可以提高铆钉的装配效率。

为达到上述目的，本发明的基础方案如下：大型离合器盘总成装配机械手，包括振动盘、移动机构、旋转机构、送料机构、铆钉定位部和控制机构，所述控制机构与移动机构、旋转机构和送料机构电连接；所述振动盘出料端与铆钉定位部连通，所述移动机构包括安装支架、滚珠丝杠结构和滑块；所述安装支架上端安装有第一步进电机，所述第一步进电机输出轴与滚珠丝杠结构连接，所述滚珠丝杠结构与滑块连接且滑块可沿滚珠丝杠结构滑动，所述滑块上设有滑台气缸，所述滑台气缸输出端设有安装架，所述安装架上设有脱料气缸，所述脱料气缸输出端连接有吸盘，所述吸盘可吸附铆钉定位部上的铆钉；所述旋转机构包括分度头、信号盘、定位盘、第二步进电机和固定工件的模具，所述第二步进电机输出轴与分度头连接，所述定位盘和信号盘均固定在分度头上端，所述定位盘可驱动模具转动；所述吸盘可移动到定位盘上方；所述送料机构包括工作台、托架、滑动块、弹簧和转角气缸，所述工作台上设有导轨和推进气缸，所述滑动块与导轨滑动连接，所述推进气缸活塞杆与滑动块固定连接，所述托架与滑动块固定连接，所述模具位于托架上端且与托架转动连接，所述托架和滑动块之间装有弹簧，所述转角气缸固定在工作台上且转角气缸的输出端位于托架上端。

采用本基础方案，在装配机械手时，把波形片固定在模具中。将铆钉放入到振动盘中。振动盘振动将铆钉运送至铆钉定位部。此时，控制机构控制滑台气缸运动，带动安装板向下运动到铆钉定位部的上方。控制机构再控制脱料气缸带动吸盘下行将铆钉吸附在吸盘上后，控制机构控制第一步进电机转动，第一步进电机转动带动滚珠丝杠机构启动，滑块沿滚珠丝杠机构滑动进而带动安装支架滑动，即位于安装支架上的滑台气缸和脱料气缸带动吸盘移动，进而把铆钉移动到定位盘的上方。控制机构控制脱料气缸下行，将铆钉放入波形片其中一个孔中，然后控制机构继续控制第二步进电机带动分度头转动一定的角度，因为定位盘安装在分度头上，所以定位盘会随分度头的转动而转动，使下一个待加工孔转动到吸盘下方。信号盘随分度头的转动而转动到一定角度后，信号盘的齿部能使传感器感应旋转到位，并将信号传递至控制机构，控制机构控制吸盘继续将铆钉放入到待孔中，重复上述步骤，直到波形片的所有孔均放入铆钉。然后控制机构控制转角气缸，转角气缸输出端在伸出时会转动一定的角度，使转角气缸输出轴不再与托架接触，此时托架在弹簧的作用下升高并抬高模具，使模具脱离旋转机构，推进气缸推动滑动块沿导轨滑动，即滑动块带动托架即托架上的模具和工件进到下一个工序进行加工。本方案通过机械手自动对铆钉进行安装，相比于以往的人力安装，效率提高了3-5倍。

进一步，所述铆钉定位部包括铆钉箱，所述铆钉箱内设有滑槽，所述铆钉箱上端设有槽孔，所述槽孔与滑槽连通，所述槽孔位于振动盘出料端下方，所述槽孔包括掉落区和两个限位区，两个限位区分别位于掉落区两端且限位区的宽度小于掉落区的宽度。当铆钉从振动盘出料后会通过槽孔落入到滑槽内。因为槽孔包括掉落区和两个限位区，两个限位区分别位于掉落区两端且限位区的宽度小于掉落区的宽度，所以当铆钉的钉帽一端位于限位区上时，是不能通过限位区的，即只有铆钉的杆状端会先落下，这样可以保证铆钉始终是杆状端朝向下，方便后序的加工。