[发明专利]一种类桁架式机械臂

摘要

本发明涉及桁架式机械领域，特别是一种类桁架式机械臂，其包括：立柱、移动桥和机械臂安装座；所述移动桥为机械伸缩支架；所述机械伸缩支架由多个剪叉式单元依次铰接组成；所述机械伸缩支架两端为驱动端；所述机械伸缩支架的两端设有的驱动端分别与两侧的立柱连接，所述伸缩臂的中间位置设置有所述机械臂安装座；所述机械臂安装座沿着所述机械伸缩支架在两侧的所述立柱的之间移动。所述类桁架式机械臂采用剪叉式单元组成的机械伸缩支架为移动桥，相对现有技术中的刚性桥，所述移动桥的质量更轻，机械臂安装座与所述移动桥之间不存在相对的摩擦，所述类桁架机械臂制造成本更低、整体重量更轻、响应速度更快，工作效率和工作精度更高。 1

主权项

1.一种类桁架式机械臂，其包括：立柱、移动桥和机械臂安装座；其特征在于，所述移动桥为机械伸缩支架；所述机械伸缩支架由多个剪叉式单元依次铰接组成；所述机械伸缩支架两端为驱动端；所述剪叉式单元由两根铰接臂组成，两根所述铰接臂中部通过转动轴铰接，所述铰接臂两端设有铰接端；相邻的两个所述剪叉式单元的铰接臂的对应的铰接端依次铰接；使所述伸缩臂呈两端可伸缩的支架结构；

所述机械伸缩支架的两端设有的驱动端分别与两侧的立柱连接，所述伸缩臂的中间位置设置有所述机械臂安装座；所述立柱设有的驱动机构驱动所述机械伸缩支架伸展或收缩，所述机械臂安装座沿着所述机械伸缩支架在两侧的所述立柱的之间移动。

2.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，所述机械伸缩支架由两个伸缩臂组成；所述伸缩臂由多个剪叉式单元依次铰接组成；所述伸缩臂一端为驱动端，一端为工作端，所述驱动端处设有的所述剪叉式单元的铰接臂，比所述工作端处设有的铰接臂更长，使得所述伸缩臂处于伸展或折叠状态时，所述驱动端的宽度比所述工作端的宽度大；两个所述伸缩臂的所述伸缩臂的驱动端中至少一个与所述立柱设有的驱动机构连接；两个所述伸缩臂的工作端及机械臂安装座连接固定在一起。

3.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，所述驱动机构包括分别设置于立柱上端和下端的两个驱动组，每个驱动组包括：转动电机、丝杆、丝杆安装座和滑动螺母；所述丝杆安装座和所述转动电机安装于所述立柱；所述丝杆一端与所述电机的驱动端连接，另一端安装于所述丝杆安装座，所述滑动螺母通过螺纹配合的方式嵌套于所述丝杆的外部；所述伸缩的驱动端设有的两个铰接端，一个铰接于位于立柱上端的驱动组的所述滑动螺母，另一个铰接于位于立柱下端的驱动组的所述滑动螺母。

4.根据权利要求3所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，每个驱动组中的两个所述转动电机相互同步配合，使得所述伸缩臂的两个铰接端同时相背远离或相对靠近。

5.根据权利要求2‑4中任意一项所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，两侧设有的立柱均设有驱动机构，两个所述伸缩臂对应连接于两个驱动机构，且两个驱动机构同步且相反状态进行驱动。

6.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，两侧的所述立柱底部设有锁定装置和滑动装置，且两侧的立柱滑动设置于同一根直线型线轨上。

7.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，所述机械臂安装座设有竖向滑轨和滑枕，所述滑枕滑动设置于所述竖向滑轨。

8.根据权利要求2所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，组成所述伸缩臂的所述剪叉式单元的铰接臂长度，从所述驱动端到所述工作端方向梯度递减。

9.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，所述铰接臂为两端设有弯折的杆状件；所述弯折背离所述剪叉式单元中部的铰接位置；向所述伸缩臂外侧弯折。

10.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂，其特征在于，所述弯折的弯折角度范围为0‑70度。