[发明专利]一种类桁架式机械臂

说明书

本发明涉及桁架式机械领域，特别是一种类桁架式机械臂，其包括：立柱、移动桥和机械臂安装座；所述移动桥为机械伸缩支架；所述机械伸缩支架由多个剪叉式单元依次铰接组成；所述机械伸缩支架两端为驱动端；所述机械伸缩支架的两端设有的驱动端分别与两侧的立柱连接，所述伸缩臂的中间位置设置有所述机械臂安装座；所述机械臂安装座沿着所述机械伸缩支架在两侧的所述立柱的之间移动。所述类桁架式机械臂采用剪叉式单元组成的机械伸缩支架为移动桥，相对现有技术中的刚性桥，所述移动桥的质量更轻，机械臂安装座与所述移动桥之间不存在相对的摩擦，所述类桁架机械臂制造成本更低、整体重量更轻、响应速度更快，工作效率和工作精度更高。

技术领域

本发明涉及桁架式机械领域，特别是一种类桁架式机械臂。

背景技术

工业领域的自动生产线上常用到桁架式机械臂。现有的桁架式机械臂是由两个立柱，连接两立柱的桥，在桥上移动的滑枕，滑枕带动一个上下运动的直臂组成。桁架式机械臂结构具有结构简单、受力效果好和安装方便等特点。

但是现有的桁架式机械臂的桥的长度是固定的，即现有桁架式机械臂的工作跨度是固定的，改工作跨度一般是根据生产线上的实际尺寸选定，一经确定就不能改动跨度尺寸了，这不利于柔性生产线，因为柔性生产线常根据需要改动尺寸。比如在产品加工要求精度要求并不极其苛刻的加工工艺中，比如产品包装、搬运、初步加工等生产工艺中需要使用各种不同产品的加工过程，因此需要根据根据不同产品实际尺寸和加工要求改变桁架式机械臂工作跨度，而现有的桁架式机械臂很难再调整桥的长度进而实现自身工作跨度的调节；此外现有的桁架式机械臂的滑枕在固定的桥导轨上移动，只要是采用桥导轨上移动都会有摩擦阻力产生，而且速度越快摩擦越大，所以其速度和工作效率受到限制，桥导轨是采用线性轴承导轨或齿条传动的，其制造成本和维修保养费用很高。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种类桁架式机械臂，其工作跨地可调节，能适应更多不同产品或工艺的加工过程，且工作效率高的制造和维修保样成本更低。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种类桁架式机械臂，其包括：立柱、移动桥和机械臂安装座；所述移动桥为机械伸缩支架；所述机械伸缩支架由多个剪叉式单元依次铰接组成；所述机械伸缩支架两端为驱动端；所述剪叉式单元由两根铰接臂组成，两根所述铰接臂中部通过转动轴铰接，所述铰接臂两端设有铰接端；相邻的两个所述剪叉式单元的铰接臂的对应的铰接端依次铰接；使所述伸缩臂呈两端可伸缩的支架结构；所述机械伸缩支架的两端设有的驱动端分别与两侧的立柱连接，所述伸缩臂的中间位置设置有所述机械臂安装座；所述立柱设有的驱动机构驱动所述机械伸缩支架伸展或收缩，所述机械臂安装座沿着所述机械伸缩支架在两侧的所述立柱的之间移动。

更优的，所述机械伸缩支架由两个伸缩臂组成；所述伸缩臂由多个剪叉式单元依次铰接组成；所述伸缩臂一端为驱动端，一端为工作端，所述驱动端处设有的所述剪叉式单元的铰接臂，比所述工作端处设有的铰接臂更长，使得所述伸缩臂处于伸展或折叠状态时，所述驱动端的宽度比所述工作端的宽度大；两个所述伸缩臂的所述伸缩臂的驱动端中至少一个与所述立柱设有的驱动机构连接；两个所述伸缩臂的工作端及机械臂安装座连接固定在一起。

更优的，所述驱动机构包括分别设置于立柱上端和下端的两个驱动组，每个驱动组包括：转动电机、丝杆、丝杆安装座和滑动螺母；所述丝杆安装座和所述转动电机安装于所述立柱；所述丝杆一端与所述电机的驱动端连接，另一端安装于所述丝杆安装座，所述滑动螺母通过螺纹配合的方式嵌套于所述丝杆的外部；所述伸缩的驱动端设有的两个铰接端，一个铰接于位于立柱上端的驱动组的所述滑动螺母，另一个铰接于位于立柱下端的驱动组的所述滑动螺母。

更优的，每个驱动组中的两个所述转动电机相互同步配合，使得所述伸缩臂的两个铰接端同时相背远离或相对靠近。

更优的，两侧设有的立柱均设有驱动机构，两个所述伸缩臂对应连接于两个驱动机构，且两个驱动机构同步且相反状态进行驱动。