[发明专利]一种欠驱动14自由度仿生灵巧手在审
| 申请号： | 201711378760.6 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109927061A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 梁济民;王泽;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;冯伟 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 511458 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人的机械手控制精度差等技术问题。本灵巧手包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指，拇指包括第一上指节、第一中指节和第一下指节，第一上指节的下端部与第一中指节的上端部相铰接，第一下指节的上端部与第一中指节的下端部相铰接，第一下指节的下端部与手掌转动连接，第一上指节、第一中指节和第一下指节上连接有第一绳索，第一绳索的一端与第一驱动电机的输出轴相连接，第一绳索的另一端固定在第一上指节上。本灵巧手采用欠驱动的结构形式，且能够提高灵巧手的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 指节 灵巧手 中指节 欠驱动 下端部 绳索 上端部 拇指 铰接 手掌 机器人技术领域 无名指 小指 机械手控制 驱动电机 转动连接 输出轴 食指 中指 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指，其特征在于，所述拇指包括第一上指节、第一中指节和第一下指节，所述第一上指节的下端部与第一中指节的上端部相铰接，第一下指节的上端部与第一中指节的下端部相铰接，第一下指节的下端部与所述手掌转动连接，所述第一上指节、第一中指节和第一下指节上连接有第一绳索，所述第一绳索的一端与第一驱动电机的输出轴相连接，第一绳索的另一端固定在第一上指节上。
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