[发明专利]一种提高路径跟踪性能的机械臂自主鲁棒避奇异方法有效
| 申请号： | 201711278379.2 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108247631B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王明明;罗建军;袁建平;朱战霞 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西北工业大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 杨博 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高路径跟踪性能的机械臂自主鲁棒避奇异方法，包括根据机械臂的逆运动学模型和机械臂速度模型构建机械臂的可操纵椭球，其中可操纵椭球的半长轴沿酉矩阵U纵列的方向，且半长轴的长度对应Jacobian矩阵的奇异值，然后沿着可操纵椭球的第m个主轴方向修正末端执行器的路径，建立机械臂的避奇异路径。该方法可用于机械臂的自主避奇异路径规划，同时能够保持其跟踪性能，并且基于该方法能够实现以任务优先级为基础的多任务避奇异路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 路径 跟踪 性能 机械 自主 鲁棒避 奇异 方法 | ||
【主权项】：
1.一种提高路径跟踪性能的机械臂自主鲁棒避奇异方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，根据机械臂的逆运动学模型和机械臂速度模型构建机械臂的可操纵椭球，其中可操纵椭球的半长轴沿酉矩阵U纵列的方向，且半长轴的长度对应机械臂奇异值；通过对构建末端执行器速度![]()
的Jacobian矩阵J的奇异值进行SVD分解，得到确定的最小奇异值σm以及U的m列为J的左奇异向量；步骤S2，奇异任务的重构；包括沿着可操纵椭球第m个主轴方向的路径，建立机械臂避奇异路径为：![]()
其中![]()
表示给定的末端执行器任务![]()
沿着酉矩阵U矢量um的投影。
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