[发明专利]机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质有效
| 申请号： | 201711248927.7 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN109866217B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;陈春玉;刘益彰 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质，该方法包括：根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息；若判断利用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，则根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息；若判断所述正运动学里程信息有效，则融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息；减少了积分漂移带来的估算误差，以及正运动学里程信息无效情况下带来的估算误差，提高了机器人本体位置状态与里程信息的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 里程 定位 方法 装置 终端设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人里程定位方法，其特征在于，包括：根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息；若判断采用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，则根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息；若判断所述正运动学里程信息有效，则融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息。
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