[发明专利]机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质，该方法包括：根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息；若判断利用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，则根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息；若判断所述正运动学里程信息有效，则融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息；减少了积分漂移带来的估算误差，以及正运动学里程信息无效情况下带来的估算误差，提高了机器人本体位置状态与里程信息的精度。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业、或是危险的工作。

通常机器人在工作过程中，需要准确的获取自身的位置信息和里程信息，才能实现机器人的里程定位，并达到自主运动的目的。但是，当机器人在室内运动时，通常无法通过获取GPS信号进行里程定位，需采用机器人自身的传感器或编码器的检测数据进行里程定位。然而，现有技术中，采用传感器或编码器的检测数据进行里程定位时，由于传感器无法准确获取机器人的运动数据，或者在里程计算时的积分误差，使得所述机器人无法进行精确的里程定位。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质，以解决现有技术中机器人无法进行精确的里程定位的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人里程定位方法，包括：

根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息；若判断采用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，则根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息；

若判断所述正运动学里程信息有效，则融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人里程定位装置，包括：

IMU估算模块，用于根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息；

正运动学估算模块，若判断采用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，则根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息；

融合模块，用于若判断所述正运动学里程信息有效，则融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明通过两次判断正运动学里程信息为有效的里程信息后，融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息；从而减少了采用所述IMU传感器的传感数据估算机器人本体里程信息时出现积分漂移带来的估算误差，以及采用正运动学方法估算机器人本体里程信息时出现正运动学里程信息无效情况下带来的估算误差，提高了机器人本体位置状态与里程信息的精度，便于开展机器人控制与导航方面的研究。

附图说明