[发明专利]机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种双足机器人里程定位方法，其特征在于，包括：

根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息，所述IMU里程信息包括机器人运动里程；

若判断采用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，则根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息；

若判断所述正运动学里程信息有效，则融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息；

所述融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息，包括：

采用滤波处理的方法，以所述正运动学里程信息作为观测量，以IMU里程信息作为状态量，利用所述观测量对所述状态量进行校正，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断采用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，包括：

若所述机器人的足端受力不为零，则判断采用正运动学方法计算正运动学里程信息有效。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述正运动学里程信息有效，包括：

若所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息的里程差在预设范围以内，则判断所述正运动学里程信息有效。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用滤波处理的方法，包括：

采用扩展卡尔曼滤波处理的方法。

5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若判断采用正运动学方法计算正运动学里程信息无效，则将所述IMU里程信息作为所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息。

6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息，包括：

获取机器人IMU传感器在IMU坐标系下的加速度数据和世界坐标系下的姿态角数据；

利用所述姿态角数据对所述IMU坐标系下的加速度数据进行坐标变换，得到世界坐标系下的加速度数据；

对所述世界坐标系下的加速度数据进行积分运算，得到所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息。

7.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息，包括：

获取所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人的足端与质心间两个关节的相对位置变化值；

累加所述相对位置变化值，得到所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息。

8.一种双足机器人里程定位装置，其特征在于，包括：

IMU估算模块，用于根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息，所述IMU里程信息包括机器人运动里程；

正运动学估算模块，若判断采用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，则根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息；

融合模块，用于若判断所述正运动学里程信息有效，则融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息；

所述融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息，包括：

采用滤波处理的方法，以所述正运动学里程信息作为观测量，以IMU里程信息作为状态量，利用所述观测量对所述状态量进行校正，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。