[发明专利]一种基于圆形标志物的物体检测定位方法有效
| 申请号： | 201711215946.X | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN107993224B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 郭彤颖;李宁宁;刘雍;周婷婷 | 申请（专利权）人： | 沈阳建筑大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T5/30;G06T5/40;G06T7/136;G06T7/62 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 任凯 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明的一种基于圆形标志物的物体检测定位方法，包括：步骤1：将圆形标志物贴到目标物体的中心，采集目标物体的RGB图像；步骤2：将RGB图像转化为HSV图像；步骤3：求H、S两通道的归一化直方图，确定圆形标志物的阈值范围；步骤4：根据H、S通道得出的圆形标志物的阈值范围将图像二值化；步骤5：对圆形标志物的图像进行形态学处理；步骤6：对形态学处理后的图像进行连通区域轮廓标记；步骤7：计算轮廓的周长和面积，判断圆形度是否接近于1，如果接近1则该区域为目标物，并通过圆形拟合求出圆形质心，否则该区域不是目标物。本发明通过在物体中心设置标志物，可简化物体检测定位方法，提高物体检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 圆形 标志 物体 检测 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于圆形标志物的物体检测定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将圆形标志物贴到目标物体的中心，采集目标物体的RGB图像；步骤2：对图像进行处理，将RGB图像转化为HSV图像；步骤3：分别求取H、S两个通道的归一化直方图，确定所述圆形标志物的阈值范围；步骤4：根据H、S通道得出的圆形标志物的阈值范围将图像二值化，以分割出圆形标志物的图像；步骤5：对圆形标志物的图像进行形态学处理，以填充图像内部孔洞和消除突起；步骤6：对形态学处理后的图像进行连通区域轮廓标记；步骤7：计算轮廓的周长和面积，判断圆形度是否接近于1，如果接近1则该区域为目标物，并通过圆形拟合求出圆形质心，否则该区域不是目标物体，调整摄像头重新检测目标物体。
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