[发明专利]机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法

摘要

本发明公开了一种机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法，包括步骤：一、相机拍摄两幅鱼眼图像并传输给计算机；二、对两幅鱼眼图像进行误差矫正得到两幅半球鱼眼图像；三、将图像中显示机动车左侧的一幅顺时针旋转90°，显示机动车右侧的一幅逆时针旋转90°；再将两幅图像合成为一幅球面图像；四、将球面图像上的点投影到全景图像上得到全景图像；五、对全景图像进行平滑处理；六、将图像输入faster‑RCNN网络模型中提取出机动车周围的车辆、人和图标信息；七、计算机动车与其周围的车辆和人的距离；八、得到球面图像上检测的车辆或人的方向。本发明不仅能计算出机动车与其周围车辆和人的距离，还能准确获知车辆和人的方向性。

主权项

1.一种机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、安装在机动车顶部的相机拍摄两幅鱼眼图像，并将两幅鱼眼图像传输给安装在机动车驾驶室内的计算机；步骤二、所述计算机分别对两幅鱼眼图像进行误差矫正，得到误差矫正后的两幅半球鱼眼图像；步骤三、所述计算机将误差矫正后的两幅半球鱼眼图像中显示机动车左侧图像的一幅顺时针方向旋转90°，显示机动车右侧图像的一幅逆时针方向旋转90°；然后再将两幅图像合成为一幅球面图像；步骤四、所述计算机查询其预先建立的球面图像上点的经纬度信息与全景图像像素点坐标的对应关系表，将球面图像上的点投影到全景图像上，得到全景图像；步骤五、所述计算机调用二次线性插值图像处理模块对全景图像进行平滑处理；步骤六、所述计算机将经过步骤五平滑处理后的全景图像输入预先训练好的faster‑RCNN网络模型中，得到faster‑RCNN网络模型的输出，faster‑RCNN网络模型的输出中提取出了机动车周围的车辆、人和图标信息；步骤七、所述计算机根据图像块像素大小计算机动车与其周围的车辆的距离和机动车与其周围人的距离；步骤八、所述计算机查询其预先建立的球面图像上点的经纬度信息与全景图像像素点坐标的对应关系表，将全景图像上的点投影到球面图像上，得到球面图像上检测的车辆或人的方向。