[发明专利]机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法

权利要求书

1.一种机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、安装在机动车顶部的相机拍摄两幅鱼眼图像，并将两幅鱼眼图像传输给安装在机动车驾驶室内的计算机；

步骤二、所述计算机分别对两幅鱼眼图像进行误差矫正，得到误差矫正后的两幅半球鱼眼图像；

步骤三、所述计算机将误差矫正后的两幅半球鱼眼图像中显示机动车左侧图像的一幅顺时针方向旋转90°，显示机动车右侧图像的一幅逆时针方向旋转90°；然后再将两幅图像合成为一幅球面图像；

步骤四、所述计算机查询其预先建立的球面图像上点的经纬度信息与全景图像像素点坐标的对应关系表，将球面图像上的点投影到全景图像上，得到全景图像；

步骤五、所述计算机调用二次线性插值图像处理模块对全景图像进行平滑处理；

步骤六、所述计算机将经过步骤五平滑处理后的全景图像输入预先训练好的faster-RCNN网络模型中，得到faster-RCNN网络模型的输出，faster-RCNN网络模型的输出中提取出了机动车周围的车辆、人和图标信息；

步骤七、所述计算机根据图像块像素大小计算机动车与其周围的车辆的距离和机动车与其周围人的距离；

步骤八、所述计算机查询其预先建立的球面图像上点的经纬度信息与全景图像像素点坐标的对应关系表，将全景图像上的点投影到球面图像上，得到球面图像上检测的车辆或人的方向。

2.按照权利要求1所述的机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法，其特征在于：步骤四和步骤八中所述计算机建立球面图像上点的经纬度信息与全景图像像素点坐标的对应关系表的过程为：

步骤A、设定将球面图像映射到三维柱面模型上的仰角β；

步骤B、以球面图像的半径r_sphere为基准，得到全景图像的长度w_img＝2πr_sphere，全景图像的宽度h_img＝r_spheretanβ，r_fish为半球鱼眼图像的半径；

步骤C、根据公式以全景图像上点的坐标(x_cyl,y_cyl)为基准，获取三维柱面上点的坐标(x,y,z)，建立三维柱面与全景图像像素点坐标的对应关系表；

步骤D、根据公式将三维柱面上的点投影到单位球上，得到单位球上点的坐标(x_unit,y_unit,z_unit)，建立单位球与三维柱面图像像素点坐标的对应关系表；

步骤E、根据公式以单位球上点的坐标(x_unit,y_unit,z_unit)为基准，获取球面图像上点的经纬度信息并建立球面图像上点的经纬度信息与单位球图像像素点坐标的对应关系表；

步骤F、先根据步骤D中建立的单位球与三维柱面图像像素点坐标的对应关系表和步骤E中建立的球面图像上点的经纬度信息与单位球图像像素点坐标的对应关系表，建立球面图像上点的经纬度信息与三维柱面图像像素点坐标的对应关系表，再结合步骤C中建立的三维柱面与全景图像像素点坐标的对应关系表，建立球面图像上点的经纬度信息与全景图像像素点坐标的对应关系表。

3.按照权利要求2所述的机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法，其特征在于：步骤A中所述β的取值范围为0°～90°。