[发明专利]一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置有效
| 申请号： | 201711190135.9 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN109834727B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张礼富;范文华;莫振敏 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置，该方法包括：在机器人舵机进入锁位状态第一预设时间后，统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数；根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与一预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态；若处于抖动状态，则通过调节机器人舵机的控制参数抑制机器人舵机抖动。本发明提供的一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置解决了舵机及机器人关节结构虚位得不到合理控制时，机器人舵机抖动问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 舵机 抖动 抑制 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人舵机抖动抑制控制方法，其特征在于，包括：在机器人舵机进入锁位状态第一预设时间后，统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数；根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与一预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态；若处于抖动状态，则通过调节机器人舵机的控制参数抑制机器人舵机抖动。
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