[发明专利]一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置

说明书

本发明公开一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置，该方法包括：在机器人舵机进入锁位状态第一预设时间后，统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数；根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与一预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态；若处于抖动状态，则通过调节机器人舵机的控制参数抑制机器人舵机抖动。本发明提供的一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置解决了舵机及机器人关节结构虚位得不到合理控制时，机器人舵机抖动问题。

技术领域

本发明涉及机器人舵机控制技术领域，尤其涉及一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置。

背景技术

机器人关节舵机抖动问题一直是机器人技术难题之一，导致机器人关节舵机抖动主要有舵机自身控制软件不佳、舵机自身机械结构虚位大及机器人关节机械结构虚位大三因素。目前由于舵机自身机械结构及机器人关节的机械结构虚位问题关系到材料、加工工艺、加工精度、产品成本等诸多因素，解决起来并不容易，不能解决舵机及机器人关节结构虚位得不到合理控制时，机器人舵机抖动问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置，以解决在舵机及机器人关节结构虚位得不到合理控制时，机器人舵机抖动问题。

本发明实施例提供一种机器人舵机抖动抑制控制方法，包括：

在机器人舵机进入锁位状态第一预设时间后，统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数；

根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与一预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态；

若处于抖动状态，则通过调节机器人舵机的控制参数抑制机器人舵机抖动。

可选的，在统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数之前，包括：

检测机器人舵机当前运动角度与目标角度之差的偏差角度，比较偏差角度是否大于一预设偏差阈值，若大于，将机器人舵机的控制参数调整在所述预设偏差阈值内。

可选的，统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数，包括：

在所述预设周期内，每隔单位时间，判断当前舵机波动方向是否与上次舵机波动方向一致，若不一致，则机器人舵机角度位置的往复波动次数加1；

其中，判断所述当前舵机波动方向，包括：判断当前舵机角度位置是否与上次舵机角度位置相同：若相同，说明当前舵机波动方向与上次舵机波动方向一致；若不相同，则判断当前舵机角度是否大于上次舵机角度，若大于，说明当前舵机波动方向是正向，若不大于，说明当前舵机波动方向是负向。

可选的，根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态，包括：

判断机器人舵机角度位置的往复波动次数是否大于预设波动值；

所述机器人舵机角度位置的往复波动次数大于预设波动值时，判断机器人舵机处于抖动状态。

可选的，若处于抖动状态，则通过调节机器人舵机的控制参数抑制机器人舵机抖动，包括：

若处于抖动状态，则判断机器人舵机的控制参数是否已经达到下限；

若未达到下限，则将机器人舵机的控制参数减1。

本发明实施例提供一种机器人舵机抖动抑制控制装置，包括：

统计波动次数模块，用于在机器人舵机进入锁位状态第一预设时间后，统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数；

判断抖动模块，用于根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与一预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态；