[发明专利]一种机器人舵机抖动抑制控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人舵机抖动抑制控制方法，其特征在于，包括：

在机器人舵机进入锁位状态第一预设时间后，统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数，所述锁位状态是对机器人舵机锁定后开始进行的工作状态；

根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与一预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态；

若处于抖动状态，则通过调节机器人舵机的控制参数抑制机器人舵机抖动；

统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数，包括：

在所述预设周期内，每隔单位时间，判断当前舵机波动方向是否与上次舵机波动方向一致，若不一致，则机器人舵机角度位置的往复波动次数加1；

其中，判断所述当前舵机波动方向，包括：判断当前舵机角度位置是否与上次舵机角度位置相同，若相同，说明当前舵机波动方向与上次舵机波动方向一致；若不相同，则判断当前舵机角度是否大于上次舵机角度，若大于，说明当前舵机波动方向是正向，若不大于，说明当前舵机波动方向是负向；

根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态，包括：

判断机器人舵机角度位置的往复波动次数是否大于预设波动值；

所述机器人舵机角度位置的往复波动次数大于预设波动值时，判断机器人舵机处于抖动状态。

2.如权利要求1所述的一种机器人舵机抖动抑制控制方法，其特征在于，在统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数之前，包括：

检测机器人舵机当前运动角度与目标角度之差的偏差角度，比较偏差角度是否大于一预设偏差阈值，若大于，将机器人舵机的控制参数调整在所述预设偏差阈值内。

3.如权利要求1或2所述的一种机器人舵机抖动抑制控制方法，其特征在于，若处于抖动状态，则通过调节机器人舵机的控制参数抑制机器人舵机抖动，包括：

若处于抖动状态，则判断机器人舵机的控制参数是否已经达到下限；

若未达到下限，则将机器人舵机的控制参数减1。

4.一种机器人舵机抖动抑制控制装置，其特征在于，包括：

统计波动次数模块，用于在机器人舵机进入锁位状态第一预设时间后，统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数，所述锁位状态是对机器人舵机锁定后开始进行的工作状态；

判断抖动模块，用于根据统计的所述机器人舵机角度位置的往复波动次数与一预设波动值，判断机器人舵机是否处于抖动状态；

调节模块，用于当机器人舵机处于抖动状态时，通过调节机器人舵机的控制参数抑制机器人舵机抖动；

所述统计波动次数模块，具体用于：

在所述预设周期内，每隔单位时间，判断当前舵机波动方向是否与上次舵机波动方向一致，若不一致，则机器人舵机角度位置的往复波动次数加1；

其中，判断所述当前舵机波动方向，包括：判断当前舵机角度位置是否与上次舵机角度位置相同，若相同，说明当前舵机波动方向与上次舵机波动方向一致；若不相同，则判断当前舵机角度是否大于上次舵机角度，若大于，说明当前舵机波动方向是正向，若不大于，说明当前舵机波动方向是负向；

判断抖动模块具体用于：

判断机器人舵机角度位置的往复波动次数是否大于预设波动值；

所述机器人舵机角度位置的往复波动次数大于预设波动值时，判断机器人舵机处于抖动状态。

5.如权利要求4所述的一种机器人舵机抖动抑制控制装置，其特征在于，统计波动次数模块还用于：

在统计预设周期内的机器人舵机角度位置的往复波动次数之前，检测机器人舵机当前运动角度与目标角度之差的偏差角度，比较偏差角度是否大于一偏差角度阈值，若大于，将机器人舵机的控制参数调整在预设偏差阈值内。

6.如权利要求4或5所述的一种机器人舵机抖动抑制控制装置，其特征在于，调节模块具体用于：

若处于抖动状态，则判断机器人舵机的控制参数是否已经达到下限；

若未达到下限，则将机器人舵机的控制参数减1。