[发明专利]基于三维激光点云的移动物体实时检测方法有效
| 申请号： | 201711160903.6 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN107845095B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 邱巍;何美慧;叶妙兵;檀基宝 | 申请（专利权）人： | 维坤智能科技（上海）有限公司;上海维坤通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 郭华俊 |
| 地址： | 200233 上海市徐汇区桂*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维激光点云的移动物体实时检测算法，包括以下步骤：(1)通过三维激光传感器输出FOV空间内扫描到点的位置信息，将所有输出的数据转换为标准点云数据格式；(2)记录若干帧原始点云数据，累加获得一个背景点云数据；(3)根据原始点云数据获取实时点云数据；(4)将实时点云数据与背景点云数据对比获得差异点云数据；(5)将差异点云数据集合，根据每个点之间的距离，进行聚类处理，可得出若干聚类点的集合，每一个集合表示一个移动物体。通过上述方式，本发明能够准确获取激光传感器FOV空间内移动物体的实时信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 激光 移动 物体 实时 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种基于三维激光点云的移动物体实时检测算法，包括以下步骤：(1)通过三维激光传感器输出FOV空间内扫描到点的位置信息，将所有输出的数据转换为标准点云数据格式；(2)记录若干帧原始点云数据，累加获得一个背景点云数据；(3)根据原始点云数据获取实时点云数据；(4)将实时点云数据与背景点云数据对比获得差异点云数据；(5)将差异点云数据集合，根据每个点之间的距离，进行聚类处理，可得出若干聚类点的集合，每一个集合表示一个移动物体。
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