[发明专利]基于三维激光点云的移动物体实时检测方法

权利要求书

1.一种基于三维激光点云的移动物体实时检测方法，包括以下步骤：

(1)通过三维激光传感器输出FOV空间内扫描到点的位置信息，将所有输出的数据转换为标准点云数据格式；

(2)记录若干帧原始点云数据，累加获得一个背景点云数据；

(3)根据原始点云数据获取实时点云数据；

(4)将实时点云数据与背景点云数据对比获得差异点云数据；所述实时点云数据与背景点云数据的对比方法为：

将点云数据抽象为八叉树，八叉树的叶子节点为一个可设定大小的三维栅格，通过比较实时点云数据与背景点云数据在同一坐标位置的叶子节点是否都存在数据点，即实时点云数据比背景点云新增的点云数据集合，即获得差异点云数据；

(5)将差异点云数据集合，根据每个点之间的距离，采用开源聚类函数进行聚类处理，可得出若干聚类点的集合，每一个集合表示一个移动物体。

2.根据权利要求1所述的基于三维激光点云的移动物体实时检测方法，其特征在于，在步骤(3)中，获取实时点云数据的具体算法包括以下步骤：

首先对原始点云数据进行下采样处理；

再删除离群点，获得实时点云数据。

3.根据权利要求1所述的基于三维激光点云的移动物体实时检测方法，其特征在于，根据移动物体包含的点云数据，得到该移动物体的预测体积大小。