[发明专利]一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法

摘要

本发明公开了一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，首先检测主车刹车信号灯是否接通，如未接通则电磁制动器保持断开，如果接通，则输出预制动力矩信号对房车进行预制动；进一步检测主车制动减速度，并据此预瞄预估房车跟随减速度，对电磁制动器输出相应控制信号，实现房车制动操作；对房车进行制动时，同步进行主车刹车信号接通/断开情况进行监测，并不断检测预瞄下一个时刻的跟随制动力矩，直至主车刹车信号解除。本发明能够提前预瞄主车制动减速度，最大限度地克服制动系统的延迟影响，使得房车能够实时与主车保持减速度一致，从而实现更平稳地制动。

主权项

1.一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)：根据当前控制器装载的系统参数进行系统参数初始化，同时检测主车刹车灯信号是否接通，如果接通，则输出预制动力矩信号，对房车进行预制动，继续执行步骤(2)；如果未接通则电磁制动器保持断开，循环执行步骤(1)，直至主车刹车灯信号接通为止；步骤(2)：控制器实时检测主车制动减速度，并对已采集的主车制动减速度信号暂存，采用数值外插法进行预瞄估计出主车Δt时刻之后的制动减速度，以此作为房车当前所需跟随减速度，依据房车跟随减速度确定跟随制动力矩，Δt为房车从得到制动信号时到制动减速度实施过程中存在的系统延迟时间；步骤(3)：根据当前跟随制动力矩，控制器对电磁制动器输出相应控制信号，对房车进行同步制动操作；步骤(4)：控制器对主车刹车灯信号接通/断开情况进行监测，如果主车刹车灯信号接通，则保持当前跟随制动力矩，并返回步骤(2)，若主车刹车灯信号断开，控制器不输出制动力矩，并返回步骤(1)。