[发明专利]一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法

说明书

本发明公开了一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，首先检测主车刹车信号灯是否接通，如未接通则电磁制动器保持断开，如果接通，则输出预制动力矩信号对房车进行预制动；进一步检测主车制动减速度，并据此预瞄预估房车跟随减速度，对电磁制动器输出相应控制信号，实现房车制动操作；对房车进行制动时，同步进行主车刹车信号接通/断开情况进行监测，并不断检测预瞄下一个时刻的跟随制动力矩，直至主车刹车信号解除。本发明能够提前预瞄主车制动减速度，最大限度地克服制动系统的延迟影响，使得房车能够实时与主车保持减速度一致，从而实现更平稳地制动。

技术领域

本发明涉及拖挂式房车的房车制动技术领域，尤其涉及一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法。

背景技术

拖挂式房车凭借其灵活的布置方式、齐备的家居生活配置以及和主车之间的分离便捷性，在欧美市场得到广泛的欢迎，随着国内经济的不断发展、人民生活水平大幅提高，房车将在中国体现出巨大的市场潜力。通过市场调研，目前我国关于拖挂式房车的相关企业，很大程度上处于为国外房车制造单位代工的技术末端，缺乏相关技术产权，因此我国对于拖挂式房车的相关技术储备亟需提升。

除了小型拖车仍采用机械式刹车外，目前一般拖挂房车大都采用惯性刹车和同步电磁刹车。惯性刹车的原理是主车制动时在连接点产生一个牵引杆推力，克服灵敏度界限后，拉杆被推入，同时操纵杠杆通过传动装置拉紧车轮制动器，实现自动制动。惯性刹车的原理决定了其无法实时根据主车制动减速度进行同步实时调整房车制动，因此，对于舒适性、安全性要求较高的中大型房车，则通常采取同步电磁制动刹车系统来实时跟踪主车制动减速度，进而调整房车制动力，使主车、房车达到较好的制动一致性，以提高拖挂式房车的整体安全、舒适性。

在房车同步电磁制动系统开发过程中，为了提高系统的通用性，通常只在控制系统中装载房车相关参数，通过减速度计测得主车实时减速度，以此为跟踪目标，进行拖挂式房车电磁制动器制动力矩调节。由于电磁制动器从施加制动电流信号到房车产生制动效果，这中间存在着大约300ms左右的系统延迟。即当以主车制动减速度为实时跟踪目标对房车施加相应的制动信号时，房车的制动响应减速度相较于主车存在系统滞后，无法达到较好的实时制动一致性。

因此有必要设计一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，使拖挂式房车在以主车制动减速度为目标信号进行跟随制动时，能够提前预瞄主车的制动减速度，从而最大限度地克服制动系统的延迟影响，使得房车能够实时与主车减速度一致，从而更平稳地制动。

发明内容

本发明是通过以下技术方案实现上述技术目的的。

一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，包括以下步骤：

步骤(1)：根据当前控制器装载的系统参数进行系统参数初始化，同时检测主车刹车信号灯是否接通，如果接通，则输出预制动力矩信号，对房车进行预制动，继续执行步骤(2)；如果未接通则电磁制动器保持断开，循环执行步骤(1)，直至信号灯接通为止；

步骤(2)：控制器实时检测主车制动减速度，并对已采集的主车减速度信号暂存，采用数值外插法进行预瞄估计出主车Δt时刻之后的制动减速度，以此作为房车当前所需跟随减速度，依据房车跟随减速度确定跟随制动力矩，Δt为房车从得到制动信号时到制动减速度实施过程中存在的系统延迟时间；

步骤(3)：根据当前跟随制动力矩，控制器对电磁制动器输出相应控制信号，对房车进行同步制动操作；

步骤(4)：控制器对主车刹车信号接通/断开情况进行监测，如果主车刹车信号接通，则保持当前跟随制动力矩，并返回步骤(2)，若主车刹车信号断开，控制器不输出制动力矩，并返回步骤(1)。