[发明专利]一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法

权利要求书

1.一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)：根据当前控制器装载的系统参数进行系统参数初始化，同时检测主车刹车灯信号是否接通，如果接通，则输出预制动力矩信号，对房车进行预制动，继续执行步骤(2)；如果未接通则电磁制动器保持断开，循环执行步骤(1)，直至主车刹车灯信号接通为止；

步骤(2)：控制器实时检测主车制动减速度，并对已采集的主车制动减速度信号暂存，采用数值外插法进行预瞄估计出主车Δt时刻之后的制动减速度，以此作为房车当前所需跟随减速度，依据房车跟随减速度确定跟随制动力矩，Δt为房车从得到制动信号时到制动减速度实施过程中存在的系统延迟时间；

步骤(3)：根据当前跟随制动力矩，控制器对电磁制动器输出相应控制信号，对房车进行同步制动操作；

步骤(4)：控制器对主车刹车灯信号接通/断开情况进行监测，如果主车刹车灯信号接通，则保持当前跟随制动力矩，并返回步骤(2)，若主车刹车灯信号断开，控制器不输出制动力矩，并返回步骤(1)。

2.如权利要求1所述的一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，其特征在于，所述控制器安装在主车尾部，其包括加速度计模块、内存模块、CPU模块、接口模块；控制器输入信号为主车刹车灯信号、主车制动减速度信号，输出信号为电磁制动器控制占空比。

3.如权利要求1所述的一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中对房车进行预制动的力矩表达式为T＝f(0.1g)，其中f为制动力矩函数，g为重力加速度。

4.如权利要求1所述的一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中跟随制动力矩T＝f[a₂(t)]，a₂(t)＝Cubic{t,a₁(t),t+Δt}，其中f为制动力矩函数，a₁为主车制动减速度，a₂为房车制动减速度，Cubic为三次样条插值函数。

5.如权利要求1所述的一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，其特征在于，所述跟随制动力矩能够转换为控制器输出占空比，从而控制电磁制动器动作。

6.如权利要求4所述的一种考虑电磁制动系统延迟特性的拖挂式房车同步跟随制动控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中采用数值外插法进行预瞄估计的具体过程为：根据从主车制动开始到当前时刻期间已有的制动减速度数据，预瞄得到Δt时刻之后的主车制动减速度，以此减速度作为房车制动跟踪目标，从而从制动原理上消除系统迟滞。