[发明专利]一种基于RFID的移动机器人位姿估计方法在审
申请号: | 201711104939.2 | 申请日: | 2017-11-10 |
公开(公告)号: | CN107797094A | 公开(公告)日: | 2018-03-13 |
发明(设计)人: | 崔明月;刘红钊;刘伟;秦怡;吕晓东;张新刚;马世榜 | 申请(专利权)人: | 南阳师范学院 |
主分类号: | G01S5/02 | 分类号: | G01S5/02;H04W4/80 |
代理公司: | 北京中恒高博知识产权代理有限公司11249 | 代理人: | 宋敏 |
地址: | 473061 河南*** | 国省代码: | 河南;41 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于RFID的移动机器人位姿估计方法,主要包括步骤100基于RFID接收无线信号强度的机器人位置坐标估计算法;步骤200移动机器人方位角θ的估计。本发明的一种基于RFID的移动机器人位姿估计方法,基于RFID信号强度的机器人定位系统与基于极大似然估计的机器人定位算法相结合,并将加权最小二乘算法应用到机器人坐标的极大似然方程组求解中,实现了两种算法的融合,有效地提高了定位精度,且系统受环境的影响小,定位误差比较稳定。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 rfid 移动 机器人 估计 方法 | ||
【主权项】:
一种基于RFID的移动机器人位姿估计方法及系统,其特征在于,主要包括:步骤100:基于RFID接收无线信号强度的位置坐标估计算法;步骤200:移动机器人方位角θ的估计。
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