[发明专利]一种多工位SCARA工业机器人

摘要

本发明公开了一种多工位SCARA工业机器人，包括SCARA机器人机构和移位驱动机构，所述SCARA机器人机构包括有基座、第一臂、第一臂驱动装置、第二臂、第二臂驱动装置、滚珠花键丝杆和供电电缆；第一、第二臂驱动装置上的第一、第二电机均安装在所述基座内，滚珠花键丝杆的转动及升降由第三电机通过第三传动组件驱动，SCARA机器人机构可在移位驱动机构的驱动下移动。生产时，多个工位只需共用一台SCARA机器人机构即可，降低设备的占地空间及购置成本。另外，在SCARA机器人机构中，通过将第一、第二电机设置在基座内，第二臂上就只有第三电机，能够使第二臂上承载的重量降低，减少配件成本，而且能提高运动精度。

主权项

一种多工位SCARA工业机器人，包括SCARA机器人机构（10）和移位驱动机构（20），其特征在于：所述SCARA机器人机构（10）包括有基座（1）、第一臂（2）、第一臂驱动装置、第二臂（3）、第二臂驱动装置、滚珠花键丝杆（5）和供电电缆（16）；所述基座（1）内固定设有一安装板（13）；所述第一驱动装置包括有第一电机（11）和第一传动组件，第一电机（11）固定于安装板（13）上且在第一电机（11）输出轴上安装有第一主动齿轮；第一传动组件包括第一安装座（12）、下端带有第一从动齿轮（231）的第一转动筒和固定在第一转动筒上端的第一连接盘（23），第一安装座（12）固定在所述基座（1），第一转动筒活动安装在第一安装座（12）上且下端第一从动齿轮（231）与第一主动齿轮相啮合；连接盘（23）与所述第一臂（2）的一端固定连接；所述第二臂驱动装置包括有第二电机（21）和第二传动组件，第二电机（21）固定于安装板（13）上且在第一电机（21）输出轴上安装有第二主动齿轮；第二传动组件包括下端带有第二从动齿轮（241）的第二转动筒、固定在第二转动筒上端的第一皮带轮（24）、下端带有第二皮带轮（331）的第三转动筒、第二连接盘（33）、第二安装座（22）和连接第一皮带轮（24）和第二皮带轮（331）的第一同步带（28），在所述安装板（13）上设有一限位块（131），所述第二转动筒套装在所述第一转筒内且下部通过限位块（131）限位支承，并使第二从动齿轮（241）与第二主动齿轮啮合，所述第一皮带轮（24）、第二皮带轮（331）和第一同步带（28）设置在所述第一臂（3）内；所述第二安装座（22）固定在所述第一臂（2）的另一端上，第三转动筒活动安装在第二安装座（22）上；所述第二臂（3）的一端固定连接在所述第二连接盘（33）上，另一端竖直安装有所述滚珠花键丝杆（5），在所述第二臂（3）上安装有一第三电机（31），所述滚珠花键丝杆（5）的动作由第三电机（31）通过第三传动组件驱动；所述移位驱动机构（20）包括有底座（200）、线性电机（201）和移动支撑板（202），所述移动支撑板（202）由竖直支板（2020）和水平支板（2021）固定连接而成，所述线性电机（201）的定子（2010）两端分别通过支座（203）固定安装在座上，所述竖直支板（2020）固定安装在线性电机（201）的动子（2011）上，在所述底座（200）顶面两侧各设有一导轨（204），所述水平支板（2021）的两侧各设有一滑块（205），滑块（205）可套装在导轨（204）上；所述基座（1）固定安装在水平支板（2021）上。