[发明专利]一种多工位SCARA工业机器人

权利要求书

1.一种多工位SCARA工业机器人，包括SCARA机器人机构（10）和移位驱动机构（20），其特征在于：所述SCARA机器人机构（10）包括有基座（1）、第一臂（2）、第一臂驱动装置、第二臂（3）、第二臂驱动装置、滚珠花键丝杆（5）和供电电缆（16）；所述基座（1）内固定设有一安装板（13）；

所述第一驱动装置包括有第一电机（11）和第一传动组件，第一电机（11）固定于安装板（13）上且在第一电机（11）输出轴上安装有第一主动齿轮；第一传动组件包括第一安装座（12）、下端带有第一从动齿轮（231）的第一转动筒和固定在第一转动筒上端的第一连接盘（23），第一安装座（12）固定在所述基座（1），第一转动筒活动安装在第一安装座（12）上且下端第一从动齿轮（231）与第一主动齿轮相啮合；连接盘（23）与所述第一臂（2）的一端固定连接；

所述第二臂驱动装置包括有第二电机（21）和第二传动组件，第二电机（21）固定于安装板（13）上且在第一电机（21）输出轴上安装有第二主动齿轮；第二传动组件包括下端带有第二从动齿轮（241）的第二转动筒、固定在第二转动筒上端的第一皮带轮（24）、下端带有第二皮带轮（331）的第三转动筒、第二连接盘（33）、第二安装座（22）和连接第一皮带轮（24）和第二皮带轮（331）的第一同步带（28），在所述安装板（13）上设有一限位块（131），所述第二转动筒套装在所述第一转筒内且下部通过限位块（131）限位支承，并使第二从动齿轮（241）与第二主动齿轮啮合，所述第一皮带轮（24）、第二皮带轮（331）和第一同步带（28）设置在所述第一臂（3）内；所述第二安装座（22）固定在所述第一臂（2）的另一端上，第三转动筒活动安装在第二安装座（22）上；

所述第二臂（3）的一端固定连接在所述第二连接盘（33）上，另一端竖直安装有所述滚珠花键丝杆（5），在所述第二臂（3）上安装有一第三电机（31），所述滚珠花键丝杆（5）的动作由第三电机（31）通过第三传动组件驱动；

所述移位驱动机构（20）包括有底座（200）、线性电机（201）和移动支撑板（202），所述移动支撑板（202）由竖直支板（2020）和水平支板（2021）固定连接而成，所述线性电机（201）的定子（2010）两端分别通过支座（203）固定安装在座上，所述竖直支板（2020）固定安装在线性电机（201）的动子（2011）上，在所述底座（200）顶面两侧各设有一导轨（204），所述水平支板（2021）的两侧各设有一滑块（205），滑块（205）可套装在导轨（204）上；所述基座（1）固定安装在水平支板（2021）上。

2.根据权利要求1所述的多工位SCARA工业机器人，其特征在于：所述第三传动组件（41）包括安装在所述第三电机（31）上的两个第三主动齿轮（311、312）、安装在所述第二臂（3）内的两个第三主动齿轮（411、413）和分别与两个第三主动齿轮（411、413）配合连接的两个电磁离合器（412、414），两个电磁离合器（412、414）通过第三皮带组件（421、422）分别与滚珠花键丝杆（5）上的丝杆螺母（51）、花键母（52）相连接。

3.根据权利要求1所述的多工位SCARA工业机器人，其特征在于：所述供电电缆（16）由基座（1）进入，延伸穿过第一臂（2）、第二臂（3），为第一电机（11）、第二电机（21）、第三电机（31）和电磁离合器（412、414）供电，在电缆（16）上设有两个旋转电缆接头（23、27），两个旋转电缆接头（23、27）分别与所述第一连接盘（23）与第二连接盘（33）同轴安装。

4.根据权利要求3所述的多工位SCARA工业机器人，其特征在于：所述两个旋转电缆接头（27、37）结构相同，均由与电缆相连的插头（2711）、插头安装座（25）、插槽（2712）和插槽安装座（26）构成；插头（2711）和插槽（2712）分别通过螺钉（276）穿弹簧（277）固定在安装座（25、26）上，插头（2711）和插槽（2712）插接后能够相对转动，所述插头上设有用于连接电线的金属接触区（271、272、273、274），每个金属接触区之间由绝缘层（275）隔开，在所述插头金属接触区（271、272、273、274）均设有三角形凸起（279），在所述插槽（2712）内设有与三角形凸起（279）相配合的楔形块（278）。

5.根据权利要求1-4任一项权利要求所述的多工位SCARA工业机器人，其特征在于：所述底座（200）的横截面呈U形，所述线性电机（201）的定子（2010）固定在U形腔内，所述导轨（204）安装在开口两侧上。