[发明专利]用于识别车辆位置的系统和方法在审
申请号: | 201710977452.9 | 申请日: | 2017-10-17 |
公开(公告)号: | CN108627175A | 公开(公告)日: | 2018-10-09 |
发明(设计)人: | 吴荣哲;申基喆;俞炳墉;许明善;禹河镕 | 申请(专利权)人: | 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社 |
主分类号: | G01C21/36 | 分类号: | G01C21/36;G01S19/45 |
代理公司: | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人: | 龙淳;岳磊 |
地址: | 韩国*** | 国省代码: | 韩国;KR |
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摘要: | 本发明提供一种用于识别车辆位置的系统,包括:基于车道的位置识别装置,被配置为通过将测得的车道信息与精确地图上的车道信息进行比较来提取与车辆的方位角和横向位置信息有关的校正信息;基于LiDAR的位置识别装置,考虑到通过LiDAR传感器测得的周围车辆和障碍物,通过对区域进行检测来提取与车辆的位置有关的校正信息;和位置融合装置,被配置为基于与车辆的方位角和横向位置有关的校正信息、来自LiDAR传感器的与车辆的方位角、纵向位置和横向位置有关的校正信息以及来自GPS的与车辆的方位角、纵向位置和横向位置有关的校正信息来融合位置。 | ||
搜索关键词: | 校正信息 方位角 横向位置 位置识别装置 车道信息 车辆位置 纵向位置 传感器 横向位置信息 位置融合 障碍物 配置 车道 融合 检测 | ||
【主权项】:
1.一种用于识别车辆位置的系统,所述系统包括:基于车道的位置识别装置,被配置为:通过将测得的车道信息与精确地图上的车道信息进行比较,来提取第一校正信息和第二校正信息,其中,所述第一校正信息为与车辆的方位角有关的校正信息,所述第二校正信息为与车辆的横向位置有关的校正信息;基于光检测和测距(LiDAR)的位置识别装置,被配置为:通过对区域进行检测来提取与车辆的位置有关的校正信息,其中,LiDAR传感器测量周围车辆和障碍物以检测所述区域;和位置融合装置,被配置为基于以下信息来融合位置:所述第一校正信息和所述第二校正信息;基于LiDAR传感器的校正信息,包括由所述LiDAR传感器获得的第一校正信息、第二校正信息和第三校正信息,其中,所述第三校正信息为与车辆的纵向位置有关的校正信息;和基于GPS的校正信息,包括由GPS获得的第一校正信息、第二校正信息和第三校正信息。
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