[发明专利]螺旋驱动的手指机构

摘要

本发明提供了螺旋驱动的手指机构，其包括基指节通过第三转轴与手指机架可转动连接，螺杆一端与螺母配合，螺杆另一端与第一电机前端传动连接，第一电机设置在基指节的内部，基指节和手指机架之间设置有第二拉杆，第二拉杆的一端通过第四转轴与第一电机可转动连接，第二拉杆的另一端通过第五转轴与手指机架可转动连接，第一电机通过第四转轴与第二拉杆的一端连接。本发明提供的螺旋驱动的手指机构，通过对手指机构、电机、拉杆、螺杆以及螺母进行特殊组装，节省轴向传动输出所占用的空间。

主权项

一种螺旋驱动的手指机构，其特征在于，包括手指机架、螺杆以及与所述螺杆配合的螺母、第一电机以及基指节，所述基指节通过第三转轴与所述手指机架可转动连接，所述螺杆的一端与所述螺母的内螺纹配合，所述螺杆的另一端与所述第一电机前端的输出轴传动连接，所述基指节内部设置有空腔，所述第一电机设置在所述基指节的空腔内部，所述第一电机能够相对所述基指节在轴向方向上运动，所述基指节和所述手指机架之间设置有第二拉杆，所述第二拉杆的一端通过第四转轴与所述第一电机可转动连接，所述第二拉杆的另一端通过第五转轴与所述手指机架可转动连接，所述第五转轴设置在所述第三转轴的上方，所述螺母设置在所述手指机架上，所述螺母轴向方向上固定并且相对于所述螺杆所在的轴线不转动，当所述螺杆转动时，带动所述第一电机在轴向方向运动，所述第一电机通过第四转轴与所述第二拉杆的一端连接，用于通过所述第一电机在轴向方向的运动驱动所述基指节相对于所述手指机架转动。