[发明专利]一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201710933666.6 | 申请日： | 2017-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN109658373A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 谢思远;董振江;李伟华;韦薇;陈文杰;甘玉玺 | 申请（专利权）人： | 中兴通讯股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 工业和信息化部电子专利中心 11010 | 代理人： | 于金平 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，将三维点云地图发送至服务器，并获取服务器基于三维点云地图转换为二维障碍栅格地图；在进行巡检时，根据服务器发送的在三维点云地图标定的监测点的位姿和根据深度相机采集的当前图像确定的初始位姿在二维障碍栅格地图中规划巡检路径；根据巡检路径到达监测点，对监测点进行数据采集，并将数据发送至服务器。本发明采用了廉价的深度RGBD相即可实现高精度的空间标定与定位，并实现传感器自动安装与数据采集，减少了安装成本和设备改造流程，可极大提高生产效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 三维点云 监测点 巡检 计算机可读存储介质 服务器 深度相机 数据采集 巡检路径 栅格地图 标定 二维 采集 服务器发送 地图转换 设备改造 生产效率 数据发送 图像构建 图像确定 自动安装 初始位 传感器 位姿 发送 规划 | ||
【主权项】：
1.一种巡检方法，其特征在于，包括：根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，将所述三维点云地图发送至服务器，并获取服务器基于所述三维点云地图转换为二维障碍栅格地图；在进行巡检时，根据所述服务器发送的在所述三维点云地图标定的监测点的位姿和根据深度相机采集的当前图像确定的初始位姿在所述二维障碍栅格地图中规划巡检路径；根据所述巡检路径到达所述监测点，对所述监测点进行数据采集，并将数据发送至所述服务器。
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