[发明专利]一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种巡检方法，其特征在于，包括：

根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，将所述三维点云地图发送至服务器，并获取服务器基于所述三维点云地图转换为二维障碍栅格地图；

在进行巡检时，根据所述服务器发送的在所述三维点云地图标定的监测点的位姿和根据深度相机采集的当前图像确定的初始位姿在所述二维障碍栅格地图中规划巡检路径；

根据所述巡检路径到达所述监测点，对所述监测点进行数据采集，并将数据发送至所述服务器。

2.如权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，包括：

对深度相机采集的深度图像与RGB图像进行ORB特征提取，获取关键帧图像序列；

根据上一帧关键帧图像得到的初始位姿以及对应的特征点，将关键帧图像序列转换成三维点云地图及关键帧对应的位姿。

3.如权利要求2所述的巡检方法，其特征在于，在根据深度相机采集的当前图像确定初始位姿时，具体包括：

对采集到的深度图像与RGB图像进行ORB特征提取，获得当前图像帧；

将所述当前图像帧与所述三维点云地图中的关键帧图像进行匹配，获取匹配关键帧图像所对应的初始位姿。

4.如权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检路径到达所述监测点之后，所述方法还包括：

在当前监测位置搜索服务器发送的监测点的目标图像，当搜索到所述目标图像时，提取目标图像的特征点；

根据服务器发送的监测点的关键帧从所述特征点中匹配出监测点所对应的特征点；

根据所述特征点的位置对所述当期监测位置进行调整。

5.如权利要求1或4所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述监测点进行数据采集，包括：

根据当前监测位置的位姿与所述监测点的位姿确定采集部件的调整参数，以根据所述调整参数将所述采集部件调整至所述监测点。

6.一种巡检方法，其特征在于，包括：

获取巡检设备根据深度相机采集图像构建的三维点云地图，并将所述三维点云地图转换成二维障碍栅格地图后，发送至所述巡检设备；

在进行巡检时，将在所述三维点云地图中标定的监测点的位姿发送至所述巡检设备；

待接收到所述巡检设备采集的监测点的数据后，基于所述数据对所述监测点进行故障诊断。

7.如权利要求6所述的巡检方法，其特征在于，所述将所述三维点云地图转换成二维障碍栅格地图，包括：

提取所述巡检设备所在高度的三维点云数据及关键帧对应的位姿；

将所述三维点云数据在水平方向进行投影，并根据所述巡检设备当前所在的位姿得到所述二维障碍栅格地图。

8.如权利要求6所述的巡检方法，其特征在于，所述将在所述三维点云地图中标定的监测点的位姿发送至所述巡检设备，具体包括：

获取在三维点云地图中标定的监测点的目标区域，并根据该区域ORB特征点获取对应的关键帧和位姿；

将该监测点的目标区域、关键帧和位姿一并发送至所述巡检设备。

9.一种巡检设备，其特征在于，包括深度相机、存储器和处理器：其中，所述存储器中存储有可执行指令，当所述可执行指令被所述处理器执行时用于实现权利要求1～5任一项所述的巡检方法。

10.一种巡检设备，其特征在于，包括存储器和处理器：其中，所述存储器中存储有可执行指令，当所述可执行指令被所述处理器执行时用于实现权利要求6～8任一项所述的巡检方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质上存储有一个或者多个计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述的巡检方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质上存储有一个或者多个计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6～8任一项所述的巡检方法。