[发明专利]一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，将三维点云地图发送至服务器，并获取服务器基于三维点云地图转换为二维障碍栅格地图；在进行巡检时，根据服务器发送的在三维点云地图标定的监测点的位姿和根据深度相机采集的当前图像确定的初始位姿在二维障碍栅格地图中规划巡检路径；根据巡检路径到达监测点，对监测点进行数据采集，并将数据发送至服务器。本发明采用了廉价的深度RGBD相即可实现高精度的空间标定与定位，并实现传感器自动安装与数据采集，减少了安装成本和设备改造流程，可极大提高生产效率和安全性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种巡检方法、设备、服务器及计算机可读存储介质。

背景技术

在工业自动化领域，现有大型旋转机械设备的监测手段大都是采用有布线或者人工巡检方式。其中，布线方式需要布置大量的线路以及需要对现有设备进行改造以便进行传感器的安装，系统也容易损坏，开发费用和维护成本都比较高；而人工巡检方式也存在较大的安全性问题，巡检人员人身安全无法得到保障。因此，提供一种安全且易维护的巡检方式是很有必要的。

发明内容

本发明提供一种巡检方法、设备、服务器及计算机可读存储介质，用以解决现有的巡检方式维护成本高且安全性无法保障的问题。

为实现上述发明目的，本发明采用下述的技术方案：

依据本发明的一个方面，提供一种巡检方法，用于巡检侧，包括：

根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，将所述三维点云地图发送至服务器，并获取服务器基于所述三维点云地图转换为二维障碍栅格地图；

在进行巡检时，根据所述服务器发送的在所述三维点云地图标定的监测点的位姿和根据深度相机采集的当前图像确定的初始位姿在所述二维障碍栅格地图中规划巡检路径；

根据所述巡检路径到达所述监测点，对所述监测点进行数据采集，并将数据发送至所述服务器。

可选的，所述根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，包括：

对深度相机采集的深度图像与RGB图像进行ORB特征提取，获取关键帧图像序列；

根据上一帧关键帧图像得到的初始位姿以及对应的特征点，将关键帧图像序列转换成三维点云地图及关键帧对应的位姿。

可选的，在根据深度相机采集的当前图像确定初始位姿时，具体包括：

对采集到的深度图像与RGB图像进行ORB特征提取，获得当前图像帧；

将所述当前图像帧与所述三维点云地图中的关键帧图像进行匹配，获取匹配关键帧图像所对应的初始位姿。

可选的，所述根据所述巡检路径到达所述监测点之后，所述方法还包括：

在当前监测位置搜索服务器发送的监测点的目标图像，当搜索到所述目标图像时，提取目标图像的特征点；

根据服务器发送的监测点的关键帧从所述特征点中匹配出监测点所对应的特征点；

根据所述特征点的位置对所述当期监测位置进行调整。

可选的，所述对所述监测点进行数据采集，包括：

根据当前监测位置的位姿与所述监测点的位姿确定采集部件的调整参数，以根据所述调整参数将所述采集部件调整至所述监测点。

依据本发明的一个方面，提供一种巡检方法，用于服务器侧，包括：

获取巡检设备根据深度相机采集图像构建的三维点云地图，并将所述三维点云地图转换成二维障碍栅格地图后，发送至所述巡检设备；