[发明专利]取样机器人及其使用方法

摘要

本发明公开了一种取样机器人及其使用方法，该取样机器人包括机器人本体、取样贴标夹具、机器人底座、备样斗组件、送样斗组件、标签打印机组件及安全防护栏，其中备样斗组件及送样斗组件的数量可根据现场工况确定，可多可少；机器人本体一般具有六个自由度且安装于一个机器人底座上等。本发明能够有效地实现对卸料位的样板，自动完成样板贴标，包括标签信息打印，吸取标签，并将标签贴到样板指定位置；自动完成取样，实现自动将贴好标签的样板搬运到指定料斗。与人工取样相比，本发明效率高，取样速度快；可避免人工取样出现贴标错误；该装置自动运行，降低了劳动强度。

主权项

1.一种取样机器人，其特征在于，其包括以下部分：机器人本体，机器人本体一般具有六个自由度且安装于一个机器人底座上；也可以根据工况决定机器人自由度个数，以及将机器人固定安装还是装于移动导轨上；取样贴标夹具，取样贴标夹具与机器人本体相固定，主要包括过渡连接件、取样贴标夹具主框架、防护罩、样板吸盘缓冲支杆、样板吸盘、测距装置、信息核对装置及标签吸盘组件；取样贴标夹具主框架采用铝型材制造，结构分上下两层，上层安装真空元件及真空控制元件，并有防护罩盖住；下层通过型材螺母固定样板吸盘缓冲支杆及标签吸盘组件到取样贴标夹具主框架上，样板吸盘缓冲支杆及标签吸盘组件移动，位置调节方便；测距装置用于自动测定取样夹具抓板和放板时，样板吸盘与样板之间的间距；信息核对装置用于核对已贴标签信息是否正确；备样斗组件，备样斗组件位于标签吸盘组件的下方，主要包括备样斗、备样斗定位座；其中备样斗定位座用于备样斗吊走后，再次吊回放置备样斗时方便定位；备样斗设计有倾斜角度，方便样板对齐及复样时翻样；打印机组件，打印机组件位于机器人底座的一侧，主要包括打印机防护罩、打印机、标签剥离杆、标签吹气杆、自动门、制冷装置；其中标签剥离杆用于标签打印时标签剥离；标签吹气杆用于标签出来时，保证标签与标签吸盘下底面贴牢并向前运动，标签打印时，自动门打开；标签不打印时，自动门关闭；制冷装置用于气温大于四十度时，打印机的冷却；打印机防护罩为封闭；送样斗组件，送样斗组件位于取样贴标夹具的前方，设计有两侧定位导向挡板，送样斗组件的底面设有倾斜板，使样板更容易落入斗内；送样斗组件的一面开口，方便叉车叉走样板；送样斗组件的另一面为插管，送样斗组件通过调节插管高度方便实现斗容量的调节；安全防护栏，安全防护栏位于取样机器人设备的周围，主要包括护栏门、标准护栏、送样侧护栏、安全门锁，护栏门设有安全门锁，与取样机器人有安全联锁，护栏门打开整个设备停止，保障人员安全；标准护栏采用大间隔护栏网，不遮挡视线，方便现场人员观察取样工位其他设备运行状态。