[发明专利]取样机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种取样机器人的使用方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一，机组发送样板剪切指令，剪板机开始剪切样板，同时发送给自动取样机器人样板信息，取样机器人中的打印机准备打印标签；

步骤二，样板剪切完毕，样板小车由接料位移动到卸料位；

步骤三，机组发送样板小车到达卸料位信号给取样机器人；

步骤四，取样机器人发送打印机自动门打开信号；

步骤五，打印机自动门打开，取样机器人得到打印机自动门到位信号；若得不到自动门到位信号，则报警打印机自动门故障；

步骤六，固定到一定高度的机器人底座或移动导轨上的取样机器人携带贴标取样夹具，将标签吸盘移动到接标位；

步骤七，标签打印机将接收到的标签信息打印，出标签的同时完成剥离，剥离后的标签沿出标签方向运动；

步骤八，标签运动的同时，吹气杆吹气阀打开，在气流的作用下，标签贴着标签吸盘运动；

步骤九，标签到位后，标签吸盘启动贴标真空系统，标签吸盘将标签吸住；

步骤十，标签吸住后，关闭吹气杆吹气阀，吹气杆停止吹气；

步骤十一，机器人携带已吸取标签的取样贴标夹具，将标签吸盘移到样板贴标位置上方，下压，到位后启动标签吸盘吹气功能，将标签粘牢在样板上，完成贴标；

步骤十二，机器人移动，将取样贴标夹具移开，调整夹具位置，将夹具上信息核对装置移动到样板上的标签上方，读取标签信息；

步骤十三，取样机器人将读取的信息与机组发送的样板信息进行比对；

步骤十四，比对信息不一致，取样机器人报警，标签信息有误；重新打印标签，执行步骤六到步骤十三；比对信息一致，执行下一步骤；

步骤十五，取样机器人移动到样板抓取位置，到位后，机器人下压，样板吸盘与样板贴合，下压到设定值，样板吸盘真空系统打开，将样板吸住；

步骤十六，若真空度满足设定值，机器人携带夹具和样板，按照预设要求，若是备样板，移动到备样斗上方，到达设定位置，释放样板；若是送样板，移动到送样斗上方，到达设定位置，释放样板；

步骤十七，若真空度不满足设定值，机器人报警；

步骤十八，样板小车内的样板全部搬运完毕，取样机器人发送样板搬运完毕信号给机组；

步骤十九，发送样板搬运完毕的同时，取样机器人移动到待机位；同时，取样机器人发送打印机自动门关闭信号，打印机自动门关闭，取样机器人得到自动门关闭到位信号，准备下一次样板贴标及搬运；若自动门得不到自动门到位信号，则报打印机自动门故障；

步骤二十，机组收到样板搬运完毕信号，发送样板小车移动到接料位指令，样板小车移动，到达接料位。