[发明专利]一种基于球体投影公切线的多相机标定及参数优化方法有效
| 申请号： | 201710853550.1 | 申请日： | 2017-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN107680137B | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 达飞鹏;俞健 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于球体投影公切线的多相机标定及参数优化方法，具体步骤为：1、依据球体投影公切线的交点和球心投影点共线的原理，获得球心投影在相平面的坐标；2、结合球心投影，通过绝对二次曲线的像和球体投影之间的代数关系，求得相机的内外参数；3、使用椭圆形状参数表示球体的投影，并依此将投影曲线和其重投影之间的误差划分为相对独立的两部分，采用非线性优化方法对两部分偏差逐步优化获得相机最终的标定结果；4、将多相机的标定结果通过匹配方法统一到同一世界坐标系下，完成多相机的标定。本发明方法求解过程保留了参数几何意义，标定精度高，能简便高效的完成多相机的同时标定。 | ||
| 搜索关键词： | 球体 投影 相机 球心投影 公切线 标定 标定结果 参数优化 相机标定 绝对二次曲线 非线性优化 世界坐标系 参数表示 参数几何 代数关系 求解过程 投影曲线 椭圆形状 相对独立 平面的 重投影 共线 匹配 保留 优化 统一 | ||
【主权项】：
1.一种基于球体投影公切线的多相机标定及参数优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：利用球体投影的公切线确定球心的投影坐标；步骤2：结合球心投影，通过绝对二次曲线的像和球体投影之间的代数关系，求得相机的内外参数，得到每个相机的内参数以及标定球球心在各个相机坐标系的位置；步骤3：使用椭圆形状参数表示球体的投影，所述椭圆形状参数包括几何中心，倾斜度和长短半轴长度；并依此将球体的投影曲线和其重投影之间的误差划分为相对独立的两部分：只与椭圆几何中心和倾斜角相关的椭圆之间的2维刚体变换，以及在极坐标下只与长短轴长度有关的两曲线半径差参数优化方法；采用非线性优化方法对两部分偏差逐步优化获得相机最终的标定结果；步骤4：将多相机的标定结果通过匹配方法统一到同一世界坐标系下，完成多相机的标定。
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