[发明专利]用于自主车辆的基于弹簧系统的变换车道方法有效
| 申请号： | 201710822731.8 | 申请日： | 2017-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN107985313B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 蒋一飞;陶佳鸣;李栋;胡江滔;李力耘;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W50/14;B60W10/18;B60W10/04;B60W10/20 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方案中，响应于变换车道的请求，感知自主车辆周围的一个或多个对象。针对所感知的对象中的每个对象，分配虚拟弹簧，以将对象和自主车辆相连接。每个虚拟对象与特定弹簧模型相关联，以基于相关联的对象和自主车辆的相对位置来生成力。将从与一个或多个周围对象对应的一个或多个虚拟弹簧中生成的一个或多个力进行聚合，以生成聚合力。基于聚合力和聚合力的方向，确定自主车辆的一个或多个车道变换参数。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自主 车辆 基于 弹簧 系统 变换 车道 方法 | ||
【主权项】：
一种用于操作自主车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：响应于变换车道的请求，感知自主车辆周围的一个或多个对象；针对所感知的对象中的每个对象，分配连接所述对象和所述自主车辆的虚拟弹簧，其中每个虚拟弹簧与特定弹簧模型相关联，以基于相关联的对象和所述自主车辆的相对位置来生成力；将从与所述一个或多个周围对象对应的一个或多个虚拟弹簧中生成的一个或多个力进行聚合，以生成聚合力；以及基于所述聚合力和所述聚合力的方向来确定所述自主车辆的一个或多个车道变换参数。
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