[发明专利]一种基于移动平均算法的S曲线加减速控制方法

摘要

本发明涉及一种基于移动平均算法的S曲线加减速控制方法，包括以下步骤：步骤S1、利用三角函数的泰勒展开式，求得优化前速度v(t)的初步表达式；步骤S2、利用最优解求解算法对优化前速度v(t)的初步表达式中的系数进行计算，得到优化前速度v(t)的最终表达式；步骤S3、采用移动平均算法对v(t)进行优化，得到优化后速度V(t)的表达式。本发明采用基于三角函数的S曲线加减速控制方法，在此基础上进行滑动平均滤波，运算时间简短，性能优越，能够很好的满足高档数控系统的加工要求。

主权项

1.一种基于移动平均算法的S曲线加减速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、利用三角函数的泰勒展开式，求得优化前速度v(t)的初步表达式；步骤S2、利用最优解求解算法对优化前速度v(t)的初步表达式中的系数进行计算，得到优化前速度v(t)的最终表达式；步骤S3、采用移动平均算法对v(t)进行优化，得到优化后速度V(t)的表达式；所述步骤S3中，采用移动平均算法对v(t)进行优化，得到优化后速度V(t)的表达式的具体方法为：设在第i个插补周期，t＝t_i，在第j个插补周期，t＝t_j；v(t_i)表示第i个插补周期对应的优化前速度，V(t_j)表示第j个插补周期对应的优化后速度；设移动平均的步数为n,设N为由初始速度v₀开始增加经过加速、匀速和减速后达到终止速度v_e的过程中经过的插补周期总个数，n和N均为自然数；经过移动平均算法优化后，优化后速度V(t_j)滞后了n‑1个插补周期，在第N+(n‑1)个插补周期后结束，优化后速度V(t_j)的表达式如下：在第1至n‑1个插补周期，(j＝1,2,3,…,n‑1)；在第n至第N个插补周期,(j＝n,n+1,…N)；在第N+1至N+(n‑1)个插补周期，(j＝N+1,…,N+n‑1)。