[发明专利]基于打磨机器人的表面打磨处理自动编程方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于打磨机器人的表面打磨处理自动编程方法和装置，首先从所述待加工部件的3D点云模型之中获取所述待加工部件的需要打磨目标项序列；通过路径规划算法完成打磨机器人能够执行的避碰运动轨迹，并且通过逆运动学计算得到机器人的关节角向量；将关节角向量作为指令驱动机器人执行规划的动作实现修整任务，从而实现打磨机器人的自动避碰路径规划和作业能力，即能使打磨机器人自动规划路径并完成打磨加工任务，从而大大提高加工的效率并节约成本。同时也避免了人工方式所存在的容易产生漏判和错误，效率不高，而且避免了工作人员暴露在危险工作环境的问题。

主权项

1.基于打磨机器人的表面打磨处理自动编程方法，其特征在于，包括：步骤1，将通过三维扫描仪对待加工部件进行三维扫描所获得的所述待加工部件的3D点云模型与标准3D点云模型进行匹配对比，从而获得对应所述待加工部件的差分模型，将所述差分模型之中超出预设阈值的差分值在所述差分模型的位置设为需要进行表面打磨处理的需打磨目标项，并将所有所述需打磨目标项组成所述待加工部件的需打磨目标项序列；步骤2，将所述需打磨目标项序列分解之后进行优化组合，从而生成从Pstart起始至Pend终结的打磨任务序列，在给定的预设周期T之内将采用随机树算法产生不少于两条的从所述Pstart起始至Pend终结的依次覆盖所述打磨任务序列之内每一项所述需打磨目标项的打磨处理候补路径进行碰撞检测，从而筛选出所有与所述待加工部件无碰撞的所述打磨处理候补路径作为候补避碰路径组成候补避碰路径序列，从所述候补避碰路径序列中选择最优的所述候补避碰路径为最优避碰路径；步骤3，通过逆运动学计算方法求解出构成所述最优避碰路径的每一个最优避碰路径点相对应的所述打磨机器人关节的最优角向量之后，将所述打磨机器人关节的所述最优角向量作为指令，驱动对应的所述打磨机器人关节，从而使所述打磨机器人执行所述最优避碰路径从而实现所述表面打磨处理。