[发明专利]视觉系统对机器人的标定方法、系统和具有存储功能装置在审
| 申请号： | 201710665261.9 | 申请日： | 2017-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN109389642A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 张晨 | 申请（专利权）人： | 惠州市阿图达机电有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 钟子敏 |
| 地址： | 516000 广东省惠州市仲*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人定位技术领域，提供一种视觉系统对机器人的标定方法、智能系统和具有存储功能的装置，旨在解决现有的视觉系统对机器人的标定方法不能实时根据摄影设备的拍摄位置提供定位的问题。本发明通过确定机器人工件坐标系的坐标原点在视觉系统中对应的像素点，从而得到像素坐标系的原点，并通过计算摄影设备的内方位参数，将像素坐标系和机器人工件坐标系二者之间的方位和比例关联在一起，由这两方面建立像素坐标系与机器人工件坐标系的联系，如此可推出摄影设备在保持与标定时相同的高度和姿态进行移动并拍摄时，视觉系统可根据摄影设备的拍摄位置实时为机器人提供定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉系统 摄影设备 标定 工件坐标系 像素坐标系 存储功能 拍摄位置 机器人定位 内方位参数 智能系统 坐标原点 原点 像素点 关联 拍摄 移动 | ||
【主权项】：
1.一种视觉系统对机器人的标定方法，其特征在于，所述方法包括：确定机器人工件坐标系的坐标原点在视觉系统中对应的像素点；控制摄影设备以预设的方式进行移动，并在移动过程中以相同的高度和姿态对已知机器人工件坐标系中坐标的一特征点进行拍摄，记录拍摄所述一特征点时对应的基于机器人工件坐标系的所述摄影设备的拍摄位置的坐标；根据所述像素点确定所述被拍摄的所述一特征点在视觉系统中对应的点的像素坐标；根据所述一特征点在机器人工件坐标系中的坐标、所述基于机器人工件坐标系的所述摄影设备的拍摄位置的坐标和所述像素坐标，计算出所述摄影设备的内方位参数。
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