[发明专利]蛇形移动链及行走机身及电力系统智能维修机器人

摘要

本发明提供一种蛇形移动链及行走机身及电力系统智能维修机器人，属于机器人领域本发明所述的电力系统智能维修机器人，机身A、机身B和机身C内设置蓄电池，机身C上设有空压机，机身B上设有高压气瓶，机身A上安装有气动工具安装支架，气动工具安装支架上设有自闭阀接头，蛇形移动链可以模仿蛇进行空间移动，两个机身之间的蛇形移动连可以实现空间上的弯曲，先通过蛇形移动链A移动机身A，然后通过蛇形移动链A和蛇形移动链B移动机身B，最后再通过蛇形移动链B移动机身C，同样在走到一段线缆的尽头或一节杆塔的尽头需要跃障碍时，可抬高机身A，将机身A越过障碍再落下，然后同样高抬起机身B越过障碍再落下，最后抬高机身C再落下，实现跃障碍。

主权项

一种蛇形移动链，包括连接在一起的运动单元，其特征在于，运动单元包括位于中间的动力室，动力室一端设有半圆形齿轮，另一端设有安装台，安装台与半圆形齿轮垂直，安装台上设有转轴，半圆形齿轮设有安装孔，动力室内设有伺服电机，伺服电机的转轴上设有齿轮，动力室朝向安装台一侧；位于上一节的运动单元的半圆形齿轮通过轴承安装在位于中间的运动单元的转轴上，并伸入位于中间的运动单元的动力室内与齿轮啮合；位于中间的运动单元的半圆形齿轮通过轴承安装在位于下一节的运动单元的转轴上，并伸入位于下一节的运动单元的动力室内与齿轮啮合；转轴上安装有角度传感器，角度传感器检测半圆形齿轮的转角，角度传感器和伺服电机的电机控制器均连接到控制装置，控制装置设有无线信号发射装置，位于地面的工作人员手持遥控装置，遥控装置通过无线通讯装置与控制装置进行信息交互。