[发明专利]一种船用GNSS的航速航向稳定输出的滤波方法

摘要

本发明提供了一种船用GNSS的航速航向稳定输出的滤波方法，步骤包括建立滤波时间参数T，滤波时间参数T的取值根据使用环境确定；对当前时刻输出的矢量速度Vacc_x和Vacc_y进行滤波计算，于是得到当前的即时速度Vacc，利用滤波后的当前时刻输出的矢量速度Vacc_x和Vacc_y计算滤波后的航向Cacc。该滤波方法通过输出与即时速度进行差分时间补偿，以达到航向与航速输出都比较稳定，尤其是风浪摇摆、颠簸环境下的低速航行时。

主权项

一种船用GNSS的航速航向稳定输出的滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立滤波时间参数T，滤波时间参数T的取值根据使用环境确定；步骤2，对当前时刻输出的矢量速度Vacc_x和Vacc_y进行滤波计算：Vacc_x＝Vacc_x‑1+(Vt_x‑Vacc_x‑1)/TVacc_y＝Vacc_y‑1+(Vt_y‑Vacc_y‑1)/T式中，Vt_x和Vt_y为当前时刻即时速度Vt分解到输出方向矢量X和Y方向上的两个分量，Vacc_x‑1和Vacc_y‑1为上一时刻的输出速度Vacc‑1分解到输出方向矢量X和Y方向上的两个分量，于是得到当前的即时速度为：Vacc=Vacc_x2+Vacc_y2;]]>步骤3，利用滤波后的当前时刻输出的矢量速度Vacc_x和Vacc_y计算滤波后的航向Cacc为：Cacc=ATAN(Vacc_yVacc_x)*F(x)]]>式中，F(x)为弧度到角度的转换公式。