[发明专利]自适应灵巧型机械手

摘要

本发明申请是分案申请。原案的申请号是201610126285.2。本发明涉及一种手爪，特别涉及一种自适应灵巧型机械手。自适应灵巧型机械手，包括手指和手腕；所述手腕包括骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为3个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽。本发明自适应灵巧型机械手装配于工业机器人的末端用于协助机械装配或者机械制造过程，用于完成工件的自动化上下料，手指可以柔性适应产品的几何外形、根据工件的几何形状实现自动调整，从而实现稳定抓取。

主权项

一种自适应灵巧型机械手，其特征在于组成如下：包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为3个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽；所述多位卡槽的数量为二，所述卡槽的数量为一，所述卡槽或多位卡槽的总数为三、且其中心点构成等边三角形的布局；所述多位卡槽包括：中心对称位置、30°位置、60°位置，所述30°位置和60°位置对称地布置于所述中心对称位置两侧；所述手指主要包括：上弹簧、下弹簧、中弹簧、JC2型连杆、K型连杆、L型连杆、A1型连杆、旋转体、B1型连杆、C1A2型连杆、B2型连杆、钢丝绳；所述JC2型连杆的末端分别活动连接于所述K型连杆和B2型连杆，所述B2型连杆活动连接于所述C1A2型连杆，所述上弹簧两端分别固连于弹簧卡扣，所述K型连杆和C1A2型连杆均活动连接于所述L型连杆，所述中弹簧两端分别固连于弹簧卡扣，所述L型连杆的另一端活动连接于所述A1型连杆的中端，所述B1型连杆两端分别活动连接于所述C1A2型连杆的中端和所述A1型连杆，所述旋转体活动连接于所述A1型连杆的中端，所述下弹簧两端分别固连于弹簧卡扣；所述钢丝绳由引入口插入、引出口引出，并由环氧树脂胶粘结固定于钢丝牵引槽，所述钢丝绳的引出端固连于钢丝绳卡口，轴孔固连于电机输出轴；当抓取的零件形状为多面体例如六角螺母时，分别将这两个所述手指的所述凸起块均调换到所述多位卡槽中的所述30°位置，此时处于所述30°位置的两个所述手指对零件进行夹紧，而处于所述卡槽中的所述手指不夹紧零件。