[发明专利]无人机访问多目标点的航迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 201710392618.0 | 申请日： | 2017-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN107145161B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 罗贺;梁峥峥;胡笑旋;朱默宁;王国强;马华伟;靳鹏;夏维;牛艳秋;方向 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人机访问多目标点的航迹规划方法及装置。方法包括：获取无人机和多个目标点的位置信息，无人机地速航向角离散度以及无人机和风场的运动参数；根据位置信息，结合地速航向角离散度和预设遗传算法，构建初始种群；根据初始种群和风场参数确定无人机飞行状态和无人机完成航迹段的航行时间，根据航迹段的航行时间和SUAV‑VS‑DVRP模型获取初始种群中染色体对应的航行时间；基于遗传算法，对初始种群中各Dubins飞行路径进行交叉、变异处理，并在达到预定迭代次数后，选取航行时间最短的Dubins飞行路径作为最优飞行路径。本发明实施例将无人机航迹规划问题与无人机实际飞行环境相结合，使规划得到的最优飞行路径方案优于无人机速度恒定的方案。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 访问 多目标 航迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种无人机访问多目标点的航迹规划方法，其特征在于，包括：S1、获取无人机和多个目标点的位置信息，无人机地速航向角离散度以及所述无人机和风场的运动参数；S2、根据所述无人机和所述多个目标点的位置信息，无人机地速航向角离散度和预设遗传算法，构建以Dubins飞行路径为个体的初始种群；S3、根据所述初始种群、无人机和风场的运动参数确定无人机飞行状态和无人机完成Dubins飞行路径的航迹段的航行时间，根据所述航迹段的航行时间和SUAV‑VS‑DVRP模型获取初始种群中染色体对应的航行时间；S4、基于遗传算法，对初始种群中染色体进行交叉、变异处理，并在达到预定迭代次数后，选取航行时间最短的染色体对应的Dubins飞行路径作为所述无人机的最优飞行路径。
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