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[发明专利]面向地质灾害的车辆与无人机联合配送路径优化方法-CN202310850484.8在审
发明人： 马华伟;闫伯英;胡笑旋;罗贺;夏维 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向地质灾害的车辆与无人机联合配送路径优化方法和系统，涉及路径规划技术领域。本发明首先获取车辆信息、无人机信息和顾客节点信息，所述顾客节点信息包括非道路阻断区顾客节点信息和道路阻断区顾客节点信息，道路阻断区顾客节点只能通过无人机进行物资配送；然后基于上述各类信息构建车机协同配送模型；最后基于车机协同配送模型，采用聚类算法对顾客节点的进行聚类，在非道路阻断区顾客节点中获取车辆停靠的位置；在确定车辆停靠的位置的基础上，利用遗传模拟退火算法，获取车辆与无人机联合配送的最优路径。本发明设计了一种符合实际情况的车机协同配送模型，有效解决了现有技术规划出的配送路径的配送效率低的技术问题。
面向地质灾害车辆无人机联合配送路径优化方法

[发明专利]车辆与无人机协同配送的路径优化方法和系统-CN202310681927.5在审
发明人： 马华伟;闫伯英;胡笑旋;罗贺;夏维 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆与无人机协同配送的路径优化方法和系统，涉及路径规划技术领域。本发明通过获取车辆信息、无人机信息、需求节点信息和车辆限制区域信息；基于车辆信息、无人机信息、需求节点信息和车辆限制区域信息，以所有车辆返回仓库的运行时间最短为目标，构建车机协同配送模型；对车机协同配送模型进行求解，获取最优的车辆与无人机协同配送路径。本发明提出了一种考虑车辆限制区域的车辆与无人机协同配送的路径优化方法，解决了现有技术得出的优化路径不能满足实际需求的技术问题，实现针对不同区域划分做出具体的车机协同配送路径设计，满足不同的配送需求，提高了配送的准确性和可行性。
车辆无人机协同配送路径优化方法系统

[发明专利]考虑多无人机站点的车机协同配送方法及系统-CN202111002179.0有效
发明人： 马华伟;马凯;胡笑旋;罗贺;靳鹏;夏维;王国强;唐奕城;郭君;朱旭彤 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑多无人机站点的车机协同配送方法及系统，属于物流调度技术领域。所述方法包括：随机生成车机协同配送方案以形成待优化方案；将待优化方案作为的历史最优方案和当前最优方案；判断迭代次数是否大于或等于预设值；在判断迭代次数小于预设值的情况下，对待优化方案执行破坏操作和插入操作以形成对应的待更新方案；确定待更新方案是否优于历史最优方案；在待更新方案优于历史最优方案的情况下，将历史最优方案和当前最优方案替换为待更新方案；在待更新方案劣于历史最优方案的情况下，基于模拟退火准则更新历史最优方案和当前最优方案；在判断当前的迭代次数大于或等于预设值的情况下，将历史最优方案作为最终的车机协同配送方案。
考虑无人机站点协同配送方法系统

[发明专利]基于图神经网络的车辆路径规划方法和系统-CN202310364868.9在审
发明人：夏维;伍康;王子源;胡笑旋;孙海权;马华伟;李健;陈臻琨 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图神经网络的车辆路径规划方法和系统，涉及车辆路径规划技术领域。本发明通过预先构建的破坏算子神经网络模型作为大规模邻域搜索算法的破坏算子，将大规模邻域搜索算法置于模拟退火框架下，输入待求解CVRP问题图数据，迭代数回合，输出得到的车辆路径规划的最优解。本发明的破坏算子神经网络模型在解码阶段加入基于‑贪心机制的多节点选择机制，每一时间步下，可以选择多个节点，这使得选择破坏节点过程不仅考虑了处于同一隐状态分布下的其它高概率节点，扩展了解的搜索空间，还提升了破坏算子跳脱当前局部最优解的能力。因此，迭代过程会更稳定且收敛速度加快。
基于神经网络车辆路径规划方法系统

[发明专利]基于Agent的虚拟星座协作观测方法-CN201811190246.4有效
发明人：靳鹏;姚靖宇;夏维;胡笑旋;孙海权;胡玉可;马华伟;罗贺;王国强 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S19/03 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于Agent的虚拟星座协作观测方法，包括：观测目标区域时，为协同观测的多颗可卫星分配任务；在任务或者知行任务的卫星出现异常时，基于Agent重新分配通过任务，完成对目标区域的观测。本发明实施例观测目标区域时，为协同观测的多颗可卫星分配任务；在任务或者知行任务的卫星出现异常时，重新分配通过任务，完成对目标区域的观测。从在卫星不能完成知行任务时，对任务进行二次分配。
基于 agent 虚拟星座协作观测方法

[发明专利]车机协同配送灾后救援物资的路径规划方法和装置-CN202110839638.4有效
发明人：罗贺;朱默宁;王国强;胡笑旋;靳鹏;夏维;马华伟;唐奕城;张歆悦 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供车机协同配送灾后救援物资的路径规划方法和装置，涉及任务分配领域。本发明提供一种车机协同配送灾后救援物资的路径规划方法，该方法通过获取受灾数据以及多个用于配送灾后救援物资车辆和无人机组成的联合体数据，基于所述受灾数据和多个用于配送灾后救援物资车辆和无人机组成的联合体数据，以到达所有灾民聚集点时间总长最短为目标构建需求可分割的车机协同路径问题模型；基于所述受灾数据和多个车辆、无人机组成的联合体数据、车机协同路径问题模型和文化基因算法获取最优的配送路径。本发明实现多个车辆和无人机组成的联合体共同完成救援物资的配送任务，能够提高配送效率，快速且充分地完成物资配送任务。
协同配送救援物资路径规划方法装置

[发明专利]两阶段优化的敏捷卫星任务调度方法与装置-CN202110839606.4有效
发明人：靳鹏;张歆悦;钱佩伦;胡笑旋;罗贺;王国强;马华伟;夏维;唐晓茜 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种两阶段优化的敏捷卫星任务调度方法与装置，涉及卫星任务调度技术领域。本发明提供一种两阶段优化的敏捷卫星任务调度方法与装置，该方法通过基于两阶段的优化方法，针对敏捷卫星任务调度问题进行优化，为目标任务点安排敏捷卫星进行观测，专门设计了初始任务观测序列集合的生成方式、多点分段交叉操作和扰动策略，缩短了任务的完成时间，提高成像质量，同时有效提升了敏捷卫星观测任务的观测收益和优化效率。
阶段优化敏捷卫星任务调度方法装置

[发明专利]通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法和装置-CN202010062238.2有效
发明人：曹欣;王国强;罗贺;胡笑旋;李晓多;靳鹏;马华伟;夏维;朱默宁 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明提供一种通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法和装置，涉及无人机通信领域。包括以下步骤：本发明实施例通过获取未发生通信干扰时的无人机协同态势感知网络、无人机初始信息交互拓扑T1、因通信干扰而中断的通信链接E1；基于E1和T1获取T1中的中断通信链接E2；将E2从初始信息交互拓扑T1中删除，得到信息交互拓扑T2；判断信息交互拓扑T2是否能够保证无人机正常执行协同态势感知任务，若是，则T2即为最终的信息交互拓扑；若否，则基于无人机协同态势感知网络和信息交互拓扑T2获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边到T2中，得到最终的信息交互拓扑。本发明的安全可靠性高。
通信干扰无人机协同态势感知网络快速方法装置

[发明专利]面向地震灾后快速勘察的车机协同路径优化方法和装置-CN202110838004.7有效
发明人：罗贺;朱默宁;王国强;胡笑旋;马华伟;靳鹏;夏维;唐奕城;张歆悦 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种面向地震灾后快速勘察的车机协同路径优化方法和装置，涉及路径规划领域。本发明通过获取灾区内需快速勘察的建筑物的坐标、权重和勘察资源数据；基于灾区内需快速勘察的建筑物的坐标、权重和勘察资源数据，以异构车机协同地震灾后快速勘察的期望收益最大化为目标构建多站点可重访带时间窗的车机协同团队定向模型；对车机协同团队定向模型进行求解，获取车辆和无人机协同快速勘察的最优任务规划方案。本发明通过多个车辆与多架无人机组成的联合体从多个站点出发，协同完成勘察任务，采用车机协同的模式可以更好地发挥车辆与无人机各自的特点，从而提高勘察任务的期望收益。
面向震灾快速勘察协同路径优化方法装置

[发明专利]突发事件下无人平台信息感知网络快速响应方法和装置-CN202010059859.5有效
发明人：曹欣;罗贺;王国强;胡笑旋;李晓多;马华伟;夏维;靳鹏;蒋儒浩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明提供一种突发事件下无人平台信息感知网络快速响应方法和装置，涉及人工智能领域。包括以下步骤：获取未发生故障时的无人平台信息感知网络D1、初始信息交互拓扑T1和发生故障的无人平台V1；基于发生故障的无人平台V1和初始信息交互拓扑T1获取T1中的故障通信链接E1；将V1和E1从T1中删除，得到信息交互拓扑T2；判断信息交互拓扑T2是否能够保证无人平台正常执行信息感知任务；若是，则T2即为最终的信息交互拓扑；若否，则基于无人平台信息感知网络D1和信息交互拓扑T2获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边到T2中，得到最终的信息交互拓扑。本发明在更新无人平台的信息交互拓扑时效率高。
突发事件无人平台信息感知网络快速响应方法装置

[发明专利]对抗环境下无人机协同态势感知网络快速响应方法和装置-CN202010059861.2有效
发明人：王国强;罗贺;曹欣;胡笑旋;李晓多;马华伟;夏维;靳鹏;蒋儒浩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明提供一种对抗环境下无人机协同态势感知网络快速响应方法和装置，涉及无人机通信领域。包括以下步骤：获取未发生故障时的无人机协同态势感知网络D1、初始信息交互拓扑T1和发生故障的无人机V1；基于发生故障的无人机V1和初始信息交互拓扑T1获取T1中的故障通信链接E1；将V1和E1从T1中删除，得到信息交互拓扑T2；判断信息交互拓扑T2是否能够保证无人机正常执行协同态势感知任务；若是，则T2即为最终的信息交互拓扑；若否，则基于无人机协同态势感知网络D1和信息交互拓扑T2获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边到T2中，得到最终的信息交互拓扑。本发明的安全可靠性高。
对抗环境无人机协同态势感知网络快速响应方法装置

[发明专利]无人机与车辆协同任务分配的智能优化方法和系统-CN202110858525.9有效
发明人：罗贺;李娅;吕欠伟;陈盈盈;王国强;胡笑旋;李晓多;曹欣;程鹏飞;朱默宁;靳鹏;马华伟;夏维;唐奕城 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机与车辆协同任务分配的智能优化方法和系统，涉及无人机技术领域。首先获取无人机与车辆协同任务分配模型和预设参数；并采用车机协同混合编码方法构建初始种群；随后计算染色体的适应度值，然后对染色体进行操作；随后对染色体对应解的可行性进行判别；并对未通过可行性判别的染色体进行修正；接着对当前种群中的染色体进行更新操作，生成子代种群；若未达到最大迭代次数，则再次进行染色体操作；若达到，输出子代种群中的适应度值最大的染色体对应的方案。本发明更能确保线段任务被唯一访问，且在染色体更新操作过程也可避免大量不可行染色体的出现，进而使得本发明提出的遗传算法节省了判断不可行染色体及矫正的时间。
无人机车辆协同任务分配智能优化方法系统

[发明专利]不确定环境下无人平台信息感知网络快速重构方法和装置-CN202010062246.7有效
发明人：罗贺;曹欣;王国强;胡笑旋;李晓多;夏维;靳鹏;马华伟;朱默宁 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L41/12 文献下载
摘要：本发明提供一种不确定环境下无人平台信息感知网络快速重构方法和装置，涉及人工智能领域。包括以下步骤：本发明实施例通过获取未发生通信干扰时的无人平台信息感知网络、无人平台初始信息交互拓扑T1、因通信干扰而中断的通信链接E1；基于E1和T1获取T1中的中断通信链接E2；将E2从初始信息交互拓扑T1中删除，得到信息交互拓扑T2；判断信息交互拓扑T2是否能够保证无人平台正常执行信息感知任务，若是，则T2即为最终的信息交互拓扑；若否，则基于无人平台信息感知网络和信息交互拓扑T2获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边到T2中，得到最终的信息交互拓扑。本发明在更新无人平台的信息交互拓扑时效率高。
不确定环境无人平台信息感知网络快速方法装置

[发明专利]多平台智能决策的多目标博弈方法及装置-CN202011356296.2有效
发明人：罗贺;蒋儒浩;王国强;马滢滢;陈宇轩;朱默宁;胡笑旋;靳鹏;马华伟;夏维;唐奕城 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种多平台智能决策的多目标博弈方法及装置，涉及战术决策技术领域。根据对抗双方的战术偏好，构建多个优化目标，并将各个优化目标表征为多个子优化目标，并设计各个子优化目标的支付函数，进而构建对抗双方的高维矩阵，最后通过混合策略纳什均衡求解算法，获得最终的战术决策。提供更加有效和全面的信息，避免了线性加权聚合为单一维度的信息导致的信息缺失的问题，进而提高决策的准确度。把目标分配方案融入到战术决策中，实现战术决策和目标分配的组合优化，实现最优配合。同时考虑平台性能优势和态势优势，把两种优势转换为不同的目标，为战术决策提供更细粒度的评价标准，评价更加全面。
平台智能决策多目标博弈方法装置

[发明专利]对抗环境下多无人机战术决策的多目标博弈方法及装置-CN202011362555.2有效
发明人：罗贺;蒋儒浩;王国强;陈宇轩;马滢滢;胡笑旋;唐奕城;靳鹏;马华伟;夏维 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种对抗环境下多无人机战术决策的多目标博弈方法及装置，涉及战术决策技术领域。本发明将相对态势优势进行多目标表征(即把态势优势分解为多个子态势优势)，相比于传统的评价方法将多个子态势优势聚合为一个综合态势优势处理，本发明把四个子态势优势分别考虑为四个子优化目标，并据此设计支付函数，构建高维矩阵，全面反映态势优势中各个子态势优势的信息。使客观评价更加准确，且不会出现信息缺失的情形。
对抗环境无人机战术决策多目标博弈方法装置

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