[发明专利]用于全车速范围定速巡航的车速控制方法及系统

摘要

本发明公开了用于全车速范围定速巡航的车速控制方法及系统，该方法包括以下步骤：实时判断是否接收到驾驶员设定巡航速度的控制指令；响应于接收到设定巡航速度的控制指令的情况，解析获得所设定的巡航速度，并获取车辆当前的车速和加速度；根据车速、加速度和设定的巡航速度，计算获得车辆的加速度变化曲线，进行车辆的速度规划；计算车辆当前的坡度，进而结合速度规划结果，计算并输出电机转矩，对车辆实现速度控制。本发明可以实现稳定的车速自动控制，对人工经验的依赖性低，自动计算速度快，控制过程耗时时间短，不存在PID控制器所带来的振荡问题，稳定性高，安全性高，可以满足用户体验，可广泛应用于电动汽车行业中。

主权项

1.用于全车速范围定速巡航的车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：实时判断是否接收到驾驶员设定巡航速度的控制指令；响应于接收到设定巡航速度的控制指令的情况，解析获得所设定的巡航速度，并获取车辆当前的车速和加速度；根据车速、加速度和设定的巡航速度，计算获得车辆的加速度变化曲线，进行车辆的速度规划；计算车辆当前的坡度，进而结合速度规划结果，计算并输出电机转矩，对车辆实现速度控制；所述根据车速、加速度和设定的巡航速度，设计车辆的加速度变化曲线，进行车辆的速度规划的步骤，其具体为：根据车速、加速度和设定的巡航速度，响应于驾驶人选定的加速度变化模式或者根据该车速、加速度和设定的巡航速度匹配获得对应的加速度变化模式后，计算获得车辆的加速度变化曲线，进行车辆的速度规划，使得车速平滑过渡到设定的巡航速度；所述加速度变化模式包括以下十种：模式一、当车速小于设定的巡航速度时，加速度以设定的第一跃度逐渐增大到车辆允许的最大加速度，在该最大加速度持续一段时间后，再以设定的第一跃度逐渐减小到0；模式二、当车速小于设定的巡航速度时，加速度以设定的第一跃度逐渐增大到第一加速度阈值后，再以设定的第一跃度逐渐减小到0；模式三、当车速小于设定的巡航速度时，加速度以设定的第一跃度逐渐减小到第二加速度阈值后，再以设定的第二跃度逐渐减少到0；模式四、当车速小于设定的巡航速度时，加速度以设定的第二跃度逐渐减小到0后，执行模式六或模式七；模式五、当车速小于设定的巡航速度时，加速度以设定的第二跃度逐渐增大到0后，执行模式一或模式二；模式六、当车速大于设定的巡航速度时，加速度以设定的第一跃度逐渐减小到车辆允许的最大减速度在该最大减速度持续一段时间后，再以设定的第一跃度逐渐增大到0；模式七、当车速大于设定的巡航速度时，加速度以设定的第一跃度逐渐减小到第一减速度阈值后，再以设定的第一跃度逐渐增大到0；模式八、当车速大于设定的巡航速度时，加速度以设定的第一跃度逐渐减小到第二减速度阈值后，再以设定的第二跃度逐渐增大到0；模式九、当车速大于设定的巡航速度时，加速度以设定的第二跃度逐渐增大到0后，执行模式一或模式二；模式十、当车速大于设定的巡航速度时，加速度以设定的第二跃度逐渐减小到0后，执行模式六或模式七。