[发明专利]物体夹持部和机器人在审
| 申请号： | 201710381661.7 | 申请日： | 2017-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN107020643A | 公开（公告）日： | 2017-08-08 |
| 发明（设计）人： | 张琰 | 申请（专利权）人： | 北京镁伽机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙)11265 | 代理人： | 王震秀 |
| 地址： | 102208 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种物体夹持部，包括有本体、安装在本体上的电机，在电机的输出轴上固定有一蜗杆，与蜗杆配合设置有两组传动机构，每组传动机构均包括有涡轮、曲柄、连杆、末端卡块，涡轮与蜗杆配合设置、并通过第一转轴与本体转动连接，曲柄的一端与涡轮固定连接，曲柄的另一端通过第二转轴与末端卡块的第一连接部转动连接，连杆的一端通过第三转轴与本体转动连接，连杆的另一端通过第四转轴与末端卡块的第二连接部转动连接，第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴在轴向上的投影构成一个平行四边形。本发明的物体夹持部安装在机器人上后不会使其重心偏离基座，且不需要直线导轨或长蜗杆等机构，体积小、有利于精细作业。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 夹持 机器人 | ||
【主权项】：
一种物体夹持部，包括有本体(1)、安装在本体(1)上的电机(2)，其特征在于：在所述电机(2)的输出轴上固定有一蜗杆(3)，与所述蜗杆(3)配合设置有两组传动机构，所述每组传动机构均包括有涡轮(4.1、4.2)、曲柄(5.1、5.2)、连杆(6.1、6.2)、末端卡块(7.1、7.2)，所述涡轮(4.1、4.2)与所述蜗杆(3)配合设置、并通过第一转轴(8.1、8.2)与所述本体(1)转动连接，所述曲柄(5.1、5.2)的一端与所述涡轮(4.1、4.2)固定连接，所述曲柄(5.1、5.2)的另一端通过第二转轴(9.1、9.2)与所述末端卡块(7.1、7.2)的第一连接部转动连接，所述连杆(6.1、6.2)的一端通过第三转轴(10.1、10.2)与所述本体(1)转动连接，所述连杆(6.1、6.2)的另一端通过第四转轴(11.1、11.2)与所述末端卡块(7.1、7.2)的第二连接部转动连接，所述第一转轴(8.1、8.2)、所述第二转轴(9.1、9.2)、所述第三转轴(10.1、10.2)、所述第四转轴(11.1、11.2)在轴向上的投影构成一个平行四边形。
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