[发明专利]一种仿生手抓取物体时生成反馈力向量的方法有效
| 申请号： | 201710376760.6 | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN106965187B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 余张国;陈学超;于大程;黄强;张伟民;孙宁;秦鸣悦 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种仿生手抓取物体时生成反馈力向量的方法及仿生手控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据操作任务要求，产生笛卡尔空间的目标位置Xd＝(x |
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| 搜索关键词： | 一种 生手 抓取 物体 生成 反馈 向量 方法 | ||
【主权项】：
一种仿生手控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据操作任务要求，产生笛卡尔空间的目标位置Xd＝(xd,yd,zd)；通过逆运动学，得到关节空间期望位置qd；将所述关节空间期望位置qd作为内环位置调节过程的输入，在关节空间中进行轨迹规划，并完成关节空间的位置跟踪控制；其中，所述内环位置调节过程中，由驱动空间的电机位置，通过关节运动学得到关节的实际角度q，所述关节的实际角度q在第一反馈环节作为第一反馈量与所述关节空间期望位置qd进行比较，参与控制系统的内环位置调节；同时，由仿生手末端的力传感器获得一维的力向量，该力向量在第二反馈环节经过处理得到三个方向的位置分量，所述三个方向的位置分量作为第二反馈量参与对所述仿生手的控制。
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