[发明专利]一种多旋翼无人机安全着陆控制方法

摘要

本发明涉及一种多旋翼无人机安全着陆控制方法，所述多旋翼无人机包括机体、动力装置和着陆控制装置，机体上设置有旋翼支臂，旋翼支臂的悬伸端设置有旋转叶片，机体上还设置有多个伸缩支腿，位于伸缩支腿上分别设置有副距离传感器，副距离传感器的检测端指向地面，副距离传感器的检测端处在同一个平面内，副距离传感器将检测到的距离信号发送至飞行控制器内进行处理，飞行控制器发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿伸缩，并改变伸缩支腿的长度，通过副距离传感器检测的距离信号，利用飞行控制器进行分析处理，改变伸缩支腿的长度，以适应该不平整路面的降落，该智能多旋翼无人机能够确保无人机停机的平稳性，避免无人机损坏。

主权项

1.一种多旋翼无人机安全着陆控制方法，其特征在于：所述多旋翼无人机包括机体（10）、动力装置和着陆控制装置；所述机体（10）上设置有旋翼支臂（20）；所述动力装置包括所述旋翼支臂（20）的悬伸端设置的旋转叶片（30）；所述着陆控制装置包括所述机体（10）上设置的多个伸缩支腿（40），位于伸缩支腿（40）上分别设置有副距离传感器（50），所述副距离传感器（50）的检测端处在同一个平面内，所述副距离传感器（50）的检测端指向地面；所述副距离传感器（50）将检测到的距离信号发送至飞行控制器（60）内进行处理，飞行控制器（60）发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿（40）伸缩，并改变伸缩支腿（40）的长度；所述多旋翼无人机需要着陆时，副距离传感器（50）的检测端检测伸缩支腿与地面的距离，并将检测到距离信号发送至飞行控制器内进行判断处理；如副距离传感器(50)检测的距离信号的差异小于第一阈值，则说明该降落区域为平地，无需改变伸缩支腿（40）的长度，所述多旋翼无人机可平稳降落；如副距离传感器（50）检测的距离信号的差异大于第一阈值，则说明该降落区域地面不够平整，驱动单元改变伸缩支腿（40）的长度，所述驱动单元改变伸缩支腿（40）的长度与副距离传感器（50）检测的距离信号的差异数值相对应，所述多旋翼无人机可平稳降落。