[发明专利]一种多旋翼无人机安全着陆控制方法

说明书

本发明涉及一种多旋翼无人机安全着陆控制方法，所述多旋翼无人机包括机体、动力装置和着陆控制装置，机体上设置有旋翼支臂，旋翼支臂的悬伸端设置有旋转叶片，机体上还设置有多个伸缩支腿，位于伸缩支腿上分别设置有副距离传感器，副距离传感器的检测端指向地面，副距离传感器的检测端处在同一个平面内，副距离传感器将检测到的距离信号发送至飞行控制器内进行处理，飞行控制器发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿伸缩，并改变伸缩支腿的长度，通过副距离传感器检测的距离信号，利用飞行控制器进行分析处理，改变伸缩支腿的长度，以适应该不平整路面的降落，该智能多旋翼无人机能够确保无人机停机的平稳性，避免无人机损坏。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼无人机安全着陆控制方法。

背景技术

多旋翼无人机是一种由无线电遥控设备或者由程序控制自动驾驶设备驾驶的航空器，近年来在民用领域也有广泛的应用。传统多旋翼无人机包括机体和机体上设置的多个旋翼，每个旋翼与机体上各自设置的驱动机构的驱动轴连接，驱动机构驱动旋翼在空气中高速旋转，不断的将空气推向下方，从而产生向上的升力，带动无人机向上飞行。同时由飞行控制器调节驱动机构的驱动轴转速，从而间接调整了每个驱动轴的推进力，进而实现对无人机飞行姿态的控制。

多旋翼无人机一般设置有着陆用的支撑腿，当飞行控制器控制多旋翼无人机着陆时，支撑腿实现对机体的支撑，现有的多旋翼无人机的支撑腿多为固定式支架结构，支撑腿的下端多在同一个平面内，并且一般设置3到4个，对于一般比较水平的路面多旋翼无人机的还能够较为平稳的着陆，但对于凹凸不平的路面一般强制着陆，无人机机体很容易发生倾斜，或者是凹凸不平的路面磕碰到机体，从而造成无人机的损坏。

发明内容

本发明的目的是：一种多旋翼无人机安全着陆控制方法，能够在崎岖不平的路面进行停机着陆操作，确保无人机停机的平稳性，避免无人机损坏。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种多旋翼无人机安全着陆控制方法，所述多旋翼无人机包括机体、动力装置和着陆控制装置；

所述机体上设置有旋翼支臂；

所述动力装置包括所述旋翼支臂的悬伸端设置的旋转叶片；

所述着陆控制装置包括所述机体上设置的多个伸缩支腿，位于伸缩支腿上分别设置有副距离传感器，所述副距离传感器的检测端处在同一个平面内，所述副距离传感器的检测端指向地面；

所述副距离传感器将检测到的距离信号发送至飞行控制器内进行处理，飞行控制器发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿伸缩，并改变伸缩支腿的长度；

所述多旋翼无人机需要着陆时，副距离传感器的检测端检测伸缩支腿与地面的距离，并将检测到距离信号发送至飞行控制器内进行判断处理；

如副距离传感器检测的距离信号的差异小于第一阈值，则说明该降落区域为平地，无需改变伸缩支腿的长度，所述多旋翼无人机可平稳降落；

如副距离传感器检测的距离信号的差异大于第一阈值，则说明该降落区域地面不够平整，驱动单元改变伸缩支腿的长度，所述驱动单元改变伸缩支腿的长度与副距离传感器检测的距离信号的差异数值相对应，所述多旋翼无人机可平稳降落。

进一步的，所述伸缩支腿分别位于机体的轮廓周边均匀间隔分布；

所述机体上还设置有主距离传感器，所述主距离传感器位于机体的中心，所述主距离传感器的检测端指向地面，主距离传感器将检测到距离信号发送至飞行控制器内进行处理，飞行控制器发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿伸缩，并改变伸缩支腿的长度，主距离传感器的检测端与副距离传感器的检测端处在同一个平面内；

如副距离传感器检测的距离信号的差异小于第一阈值，比较副距离传感器采集的最小距离数值与主距离传感器采集的距离数值；