[发明专利]一种多旋翼无人机安全着陆控制方法

权利要求书

1.一种多旋翼无人机安全着陆控制方法，其特征在于：所述多旋翼无人机包括机体（10）、动力装置和着陆控制装置；

所述机体（10）上设置有旋翼支臂（20）；

所述动力装置包括所述旋翼支臂（20）的悬伸端设置的旋转叶片（30）；

所述着陆控制装置包括所述机体（10）上设置的多个伸缩支腿（40），位于伸缩支腿（40）上分别设置有副距离传感器（50），所述副距离传感器（50）的检测端处在同一个平面内，所述副距离传感器（50）的检测端指向地面；

所述副距离传感器（50）将检测到的距离信号发送至飞行控制器（60）内进行处理，飞行控制器（60）发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿（40）伸缩，并改变伸缩支腿（40）的长度；

所述多旋翼无人机需要着陆时，副距离传感器（50）的检测端检测伸缩支腿与地面的距离，并将检测到距离信号发送至飞行控制器内进行判断处理；

如副距离传感器(50)检测的距离信号的差异小于第一阈值，则说明该降落区域为平地，无需改变伸缩支腿（40）的长度，所述多旋翼无人机可平稳降落；

如副距离传感器（50）检测的距离信号的差异大于第一阈值，则说明该降落区域地面不够平整，驱动单元改变伸缩支腿（40）的长度，所述驱动单元改变伸缩支腿（40）的长度与副距离传感器（50）检测的距离信号的差异数值相对应，所述多旋翼无人机可平稳降落。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机安全着陆控制方法，其特征在于：所述伸缩支腿（40）分别位于机体（10）的轮廓周边均匀间隔分布；

所述机体（10）上还设置有主距离传感器（70），所述主距离传感器（70）位于机体（10）的中心，所述主距离传感器（70）的检测端指向地面，主距离传感器（70）将检测到距离信号发送至飞行控制器（60）内进行处理，飞行控制器（60）发出控制信号至驱动单元，驱动单元驱动伸缩支腿（40）伸缩，并改变伸缩支腿（40）的长度，主距离传感器（70）的检测端与副距离传感器（50）的检测端处在同一个平面内；

如副距离传感器(50)检测的距离信号的差异小于第一阈值，比较副距离传感器（50）采集的最小距离数值与主距离传感器（7）采集的距离数值；

如主距离传感器（70）采集的距离数值小于所述副距离传感器（50）采集的距离数值且差值小于第二阈值或主距离传感器（70）采集的距离数值大于所述副距离传感器（50）采集的最小距离数值，所述多旋翼无人机可平稳降落；

如主距离传感器（70）采集的距离数值小于所述副距离传感器（50）采集的最小距离数值且差值大于第二阈值，所述多旋翼无人机转移位置着陆。

3.根据权利要求2所述的多旋翼无人机安全着陆控制方法，其特征在于：所述机体（10）的前后端还设置有侧推旋翼（12），所述侧推旋翼（12）的旋转面与旋转叶片（30）旋转面垂直；

如主距离传感器（70）采集的距离数值小于所述副距离传感器（50）采集的最小距离数值且差值大于第二阈值，所述侧推旋翼（12）的旋转面旋转侧推所述多旋翼无人机转移位置着陆；

如所述多旋翼无人机在侧向风中停机时，所述侧推旋翼（12）的旋转面旋转侧推所述多旋翼无人机保持空中停机。

4.根据权利要求1或2所述的多旋翼无人机安全着陆控制方法，其特征在于：所述伸缩支腿（40）位于机体（10）周边等间距设置有四个，驱动机构驱动旋翼支臂（20）转动且转动轴线竖直，伸缩支腿（40）的下端连线构成矩形结构，所述副距离传感器（50）设置在伸缩支腿（40）的上端位置处，所述主距离传感器（70）设置在伸缩支腿（40）围合的矩形区域中间位置处所在的机体（10）上。

5.根据权利要求3所述的多旋翼无人机安全着陆控制方法，其特征在于：所述机体（10）向下延伸有支臂（11），所述伸缩支腿（40）与支臂（11）构成竖直方向的滑动导向配合，所述伸缩支腿（40）的长度方向还设置有齿条（41），所述齿条（41）沿着伸缩支腿（40）长度方向布置，齿条（41）与齿轮（42）啮合，电机（43）驱动齿轮（42）转动，电机（43）固定在机体（10）上。