[发明专利]一种物体抓取设备的物体抓取方法、装置及物体抓取设备

摘要

本发明适用计算机技术领域，提供了一种物体抓取设备的物体抓取方法、装置及物体抓取设备，该方法包括：通过物体抓取设备基座上的第一视觉传感器获取基座前方视场范围内物体的图像与位置信息，并向用户输出获取到的图像，接收用户输入的待抓取物体，获取待抓取物体的位置信息，根据待抓取物体的位置信息移动物体抓取设备上的机械臂，以使机械臂末端夹持器移动到待抓取物体的抓取范围内，当待抓取物体处于机械臂的可抓取视场范围内时，通过机械臂上的第二视觉传感器获取待抓取物体的图像和位置信息，根据第二视觉传感器获取到的位置信息移动机械臂，通过机械臂末端夹持器抓取待抓取物体，从而提高了通过机械臂抓取物体的准确性，进而提高抓取效率。

主权项

1.一种物体抓取设备的物体抓取方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：通过物体抓取设备基座上的第一视觉传感器获取所述基座前方视场范围内物体的图像与位置信息，并向用户输出所述获取到的图像；接收所述用户输入的待抓取物体，获取所述待抓取物体的位置信息，根据所述待抓取物体的位置信息移动所述物体抓取设备上的机械臂，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内；当所述待抓取物体处于所述机械臂的可抓取视场范围内时，通过所述机械臂上的第二视觉传感器获取所述待抓取物体的图像和位置信息；根据所述第二视觉传感器获取到的位置信息移动所述机械臂，通过所述机械臂末端夹持器抓取所述待抓取物体。