[发明专利]一种物体抓取设备的物体抓取方法、装置及物体抓取设备

说明书

本发明适用计算机技术领域，提供了一种物体抓取设备的物体抓取方法、装置及物体抓取设备，该方法包括：通过物体抓取设备基座上的第一视觉传感器获取基座前方视场范围内物体的图像与位置信息，并向用户输出获取到的图像，接收用户输入的待抓取物体，获取待抓取物体的位置信息，根据待抓取物体的位置信息移动物体抓取设备上的机械臂，以使机械臂末端夹持器移动到待抓取物体的抓取范围内，当待抓取物体处于机械臂的可抓取视场范围内时，通过机械臂上的第二视觉传感器获取待抓取物体的图像和位置信息，根据第二视觉传感器获取到的位置信息移动机械臂，通过机械臂末端夹持器抓取待抓取物体，从而提高了通过机械臂抓取物体的准确性，进而提高抓取效率。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种物体抓取设备的物体抓取方法、装置及物体抓取设备。

背景技术

现有的通过机械臂进行物体抓取的设备上通常只安装有一个视觉传感器。当视觉传感器安装在机械臂上时，视觉传感器获取物体在传感器坐标系下的坐标，然后机械臂根据物体的坐标进行下一步抓取动作，缺点是视场小，当物体不在传感器视场范围时无法定位物体。当视觉传感器安装在设备基座上的相对固定位置时，视觉传感器获取物体在传感器坐标系下的坐标，然后机械臂根据物体的坐标进行下一步抓取动作，缺点是当机械臂进行抓取时机械臂会遮挡传感器视场，若物体与传感器相对位置发生变化时无法快速准确地重新定位。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物体抓取设备的物体抓取方法、装置及物体抓取设备，旨在解决现有技术难以快速准确地通过机械臂抓取物体，导致用户通过机械臂抓取物体的效率不高的问题。

一方面，本发明提供了一种物体抓取设备的物体抓取方法，所述方法包括下述步骤：

通过物体抓取设备基座上的第一视觉传感器获取所述基座前方视场范围内物体的图像与位置信息，并向用户输出所述获取到的图像；

接收所述用户输入的待抓取物体，获取所述待抓取物体的位置信息，根据所述待抓取物体的位置信息移动所述物体抓取设备上的机械臂，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内；

当所述待抓取物体处于所述机械臂的可抓取视场范围内时，通过所述机械臂上的第二视觉传感器获取所述待抓取物体的图像和位置信息；

根据所述第二视觉传感器获取到的位置信息移动所述机械臂，通过所述机械臂末端夹持器抓取所述待抓取物体。

另一方面，本发明提供了一种物体抓取设备的物体抓取装置，所述装置包括：

图像输出单元，用于通过物体抓取设备基座上的第一视觉传感器获取所述基座前方视场范围内物体的图像与位置信息，并向用户输出所述获取到的图像；

机械臂移动单元，用于接收所述用户输入的待抓取物体，获取所述待抓取物体的位置信息，根据所述待抓取物体的位置信息移动所述物体抓取设备上的机械臂，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内；

第一获取单元，用于当所述待抓取物体处于所述机械臂的可抓取视场范围内时，通过所述机械臂上的第二视觉传感器获取所述待抓取物体的图像和位置信息；以及

机械臂抓取单元，用于根据所述第二视觉传感器获取到的位置信息移动所述机械臂，通过所述机械臂末端夹持器抓取所述待抓取物体。

另一方面，本发明提供了一种物体抓取设备，所述物体抓取设备包括设置在物体抓取设备基座上的第一视觉传感器、控制器、机械臂、设置在机械臂上的第二视觉传感器，其中：

所述第一视觉传感器用于获取所述基座前方视场范围内物体的图像与位置信息；

所述控制器用于获取用户输入的待抓取物体的位置信息，根据所述待抓取物体的位置信息移动所述物体抓取设备上的机械臂，以使所述机械臂末端夹持器移动到所述待抓取物体的抓取范围内；